百度Apollo系统学习-初章

前言

对新手来说要啃下一个大公司的顶级项目是很吃力的，特别是在没有前辈带着的情况下。所以我希望这个系列教程可以帮助更多的开发者理清百度的Apollo系统，文章会比较偏技术向（软件），所以很多套话和简介之类的教程中就不再提及了，而且因为本身能力精力有限所以有错误希望大家积极指出。这些文章会尽量跟着Apollo的版本不断更新并尽可能地保持简洁，有些不太适合用中文表达的会直接用英文方便大家对照。如有引用或借鉴请注明出处，谢谢！

Apollo版本

此图为百度官方给出的版本图，此时处于2019.7这个版本。下面会列出所有的版本，笔者建议主要关注1.0（初始版）、3.0（老架构终极版）、3.5（新架构初始版），其他版本主要都是一些功能的完善。

Apollo 1.0

初版的Apollo，只能在封闭场景（测试车道，停车场）中完成Automatic GPS Waypoint Following等简单任务，现在这个版本可以用来测试Apollo和车的兼容性。
主要硬件：工业电脑(IPC)，GPS，IMU，控域网(CAN)卡
软件：基于Linux 4.4.32内核的Apollo Linux内核

Apollo 1.5

这一版加入了LiDAR，下图黄色处为更新或新加的模块。有了LiDAR感知能力得到了增强，所以在完成fixed lane cruising等任务时更加可靠了。
新增的硬件：LiDAR，GTX1080 GPU
软件：GPU驱动

Apollo 2.0

这个版本做了很多常用的自动驾驶任务。车可