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百度Apollo学习
文章平均质量分 92
Sauron Wu
这个作者很懒,什么都没留下…
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百度Apollo系统学习-Cyber实操
定制cyber的module:定制dag文件 module_config { module_library : "/apollo/bazel-bin/cyber/AD_Middle_Test/cyber/intra_component/libintra.so" components { class_name : "IntraComponent" config { ...原创 2020-06-20 15:46:32 · 4961 阅读 · 7 评论 -
百度Apollo系统学习-Cyber RT 调度
在上一篇文章中我们介绍了cyber里如何注册加载模块,同时也找到了cyber的程序入口。现在我们就会想问,这些功能组件加载进来以后它们又该怎么运行呢,cyber是怎么安排它们有序工作的呢?这篇文章就带大家来解答这些问题。原创 2020-02-04 21:59:52 · 7072 阅读 · 8 评论 -
百度Apollo系统学习-Cyber RT 通信-服务发现
在这一章开始前,默认读者已经读完了专栏中有关cyberRT的注册启动以及通信部分的内容,在通信部分的最后我们遗留了一个问题,那就是在`Reader`和`Writer`初始化的时候会调用到一个`JoinTheTopology`函数,这个函数具体在做什么事情,也是我们这一章主要回答的问题。原创 2020-01-31 20:32:18 · 4801 阅读 · 2 评论 -
百度Apollo系统学习-Cyber RT 通信-底层
上一篇文章介绍了下图中的除Transport部分,本文就来深入解析Transport即cyber通信模块的底层机制。原创 2020-01-16 11:18:01 · 14348 阅读 · 8 评论 -
百度Apollo系统学习-Cyber RT 通信-上层
Cyber作为一个中间件,最基础的功能就是解决不同模块不同进程之间的通信问题,所以这篇文章主要带大家理清cyber中的通信方式。因为这部分内容较多,所以通信模块会分两篇文章来说明,本文为上篇,主要关注偏上层的部分。原创 2020-01-08 17:33:33 · 6843 阅读 · 3 评论 -
百度Apollo系统学习-Cyber RT 注册启动模块
精读Cyber RT源码,理解CyberRT模块管理架构与注册启动流程原创 2019-12-27 15:03:58 · 5502 阅读 · 2 评论 -
百度Apollo系统学习-Cyber RT 概览
Cyber RT是一个runtime framework,可以理解为百度针对ROS 1在自动驾驶环境下的一些天生缺陷做的一套自己的框架(很多缺陷在ROS 2中得到了解决但ROS 2迟迟不见稳定版本),它介于底层的RTOS和上层算法之间。Cyber RT的目标是做到高并发,低延迟以及高吞吐,这些特性都是自动驾驶任务所必须的。原创 2019-12-18 16:48:43 · 9899 阅读 · 4 评论 -
百度Apollo系统学习-初章
基于5.0版本的Apollo,带你学习理解整个系统。本系列教程主要关注架构设计以及Cyber RT。原创 2019-12-17 12:00:49 · 3054 阅读 · 1 评论