本文介绍了百度Apollo的Cyber RT，一个专为自动驾驶设计的runtime框架，旨在实现高并发、低延迟和高吞吐。主要内容包括其架构、调度和通信机制。Cyber RT的架构包括基础库、服务发现、Publish-Subscribe通信、数据融合层和计算模型。调度层使用协程进行高效调度，通信层则自动选择适配的通信机制。后续博客将深入解析Cyber RT的代码和调度器。
简介
Cyber RT是一个runtime framework，可以理解为百度针对ROS 1在自动驾驶环境下的一些天生缺陷做的一套自己的框架（很多缺陷在ROS 2中得到了解决但ROS 2迟迟不见稳定版本），它介于底层的RTOS和上层算法之间。Cyber RT的目标是做到高并发，低延迟以及高吞吐，这些特性都是自动驾驶任务所必须的。
架构
以下为Cyber RT最主要的软件模块
- Apollo实现了最下层的基础库，比如Lock-Free的对象池，Lock-Free的队列等。这么做的目的一个是提高效率，另一个就是减少依赖。
- 通信机制（从下往上第2,3层），包括服务发现和Publish-Subscribe通信机制。Cyber RT也支持跨进程、跨机通信，上层业务逻辑无需关心，通信层会根据算法模块的部署，自动选择相应通信机制。
- 通信层之上的数据缓存/融合层（第4层）。不同算法模块之间需要有一个数据桥梁，数据层起到了这个模块间通信的桥梁的作用。
- 再往上是计算模型，包括调度层和任务。
- 最上面是提供给开发者的接口层。
上面这张图更清晰地展现了整个cyber的结构，之后连载的文章会大体按照模块-调度-通信的顺序来解析cyber代码。下面这
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