百度Apollo系统学习-Cyber RT 概览

本文介绍了百度Apollo的Cyber RT,一个专为自动驾驶设计的runtime框架,旨在实现高并发、低延迟和高吞吐。主要内容包括其架构、调度和通信机制。Cyber RT的架构包括基础库、服务发现、Publish-Subscribe通信、数据融合层和计算模型。调度层使用协程进行高效调度,通信层则自动选择适配的通信机制。后续博客将深入解析Cyber RT的代码和调度器。
摘要由CSDN通过智能技术生成

百度Apollo系统学习-Cyber RT 概览

简介

Cyber RT是一个runtime framework,可以理解为百度针对ROS 1在自动驾驶环境下的一些天生缺陷做的一套自己的框架(很多缺陷在ROS 2中得到了解决但ROS 2迟迟不见稳定版本),它介于底层的RTOS和上层算法之间。Cyber RT的目标是做到高并发,低延迟以及高吞吐,这些特性都是自动驾驶任务所必须的。

架构

架构图
以下为Cyber RT最主要的软件模块

  1. Apollo实现了最下层的基础库,比如Lock-Free的对象池,Lock-Free的队列等。这么做的目的一个是提高效率,另一个就是减少依赖。
  2. 通信机制(从下往上第2,3层),包括服务发现和Publish-Subscribe通信机制。Cyber RT也支持跨进程、跨机通信,上层业务逻辑无需关心,通信层会根据算法模块的部署,自动选择相应通信机制。
  3. 通信层之上的数据缓存/融合层(第4层)。不同算法模块之间需要有一个数据桥梁,数据层起到了这个模块间通信的桥梁的作用。
  4. 再往上是计算模型,包括调度层和任务。
  5. 最上面是提供给开发者的接口层。
    结构
    上面这张图更清晰地展现了整个cyber的结构,之后连载的文章会大体按照模块-调度-通信的顺序来解析cyber代码。下面这
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