百度Apollo系统学习-Cyber RT 通信-服务发现

最新推荐文章于 2025-03-03 16:21:56 发布

Sauron Wu

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分类专栏：百度Apollo学习文章标签：自动驾驶 c++ 服务器

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百度Apollo系统学习-Cyber RT 通信-服务发现

前言
基本概念
TopologyManager
三张拓扑网
最后仍旧盗一张总的结构图
参考链接

前言

在这一章开始前，默认读者已经读完了专栏中有关cyberRT的注册启动以及通信部分的内容，在通信部分的最后我们遗留了一个问题，那就是在Reader和Writer初始化的时候会调用到一个JoinTheTopology函数，这个函数具体在做什么事情，也是我们这一章主要回答的问题。

基本概念

服务发现模块不负责具体消息的传递，而主要负责监测cyber中通信节点的存活情况，并且提醒已有节点有新节点加入并作出相应动作（比如某个channel多了一个读者，那么对应的写者就需要激活合适的Transmitter）。
Node是Server/Client/Writer/Reader的容器，Server/Client/Writer/Reader（注意Server在代码里其实是Service类，下面提到的Service是概念Service而不是代码里的Service）是有向图的顶点，Channel是Writer到Reader的边缘，Service是Server到Client的边缘。cyber中把Writer和Server称作Upstream，另外两个是Downstream。

TopologyManager

整个服务发现系统是一个全局的管理体系，每个process都有一个单例TopologyManager（cyber/service_discovery/topology_manager.h），提供三个拓扑网的管理器NodeManager，ChannelManager和ServiceManager。所有的Node在NodeManager中被管理；所有的Channel以及Reader和Writer都在ChannelManager里；所有的Services以及Server和Client都在ServiceManager。目前从代码上看，其实TopologyManager的作用是监视网络中是否有参与者Participant退出或意外退出，而新参与者的加入是下属的三个管理器负责通知的。

TopologyManager里的消息是通过通信模式中的RTPS模式来进行通信的，也就是说通信系统实际上不依赖于服务发现系统，服务发现系统实际上是一个更高层面的管理。
成员有一个RTPS中的参与者，在TopologyManager::Init()时会被创建，参与者的名字（不光是TopologyManager，整个服务发现网络的所有参与者名字都是这样组成的）由全局变量中的HostName()和ProcessId()组成，监听的端口是11511（组件通过RTPS模式通信时的名字组成和这个一样，但端口是11512，具体见专栏里通信底层介绍的博客）。随之创建的还有该参与者的监听器（ParticipantListener，底层由fast-rtps实现）在该参与者发生变化的时候会调用，这是什么意思呢，其实就是TopologyManager本身也是这个网络中的一个一个参与者，只不过它负责监视并管理整个网络中的变化。
另一个关键成员是participant_names_map记录了该拓扑中的其他参与者，在网络中有新的参与者加入或者有参与者退出时就会更新这个map。
TopologyManager::Convert函数主要是一个功能型的函数，它将fastrtps实现中的ParticipantDiscoveryInfo也就是参与者的变动信息重新包装成cyber中所需要的信息ChangeMsg，然后调用自己的信号成员回调之前注册的槽函数（请注意，目前在官方的代码中并没有发现TopologyManager有注册什么自己的回调函数，也就是说它的成员信号实际上是没用的，但用户可以根据需求注册槽，然后对服务发现网络的变动做出反应）。
TopologyManager的成员参与者participant_的监听器participant_listener_绑定了TopologyManager::OnParticipantChange函数，这个函数在有参与者离开时会通知三个拓扑网管理器这个消息（通过调用XxxManager::OnTopoModuleLeave()），然后发送信号调用注册的槽函数。这个监听器是在初始化时创建参与者TopologyManager::CreateParticipant()的时候绑定的，也就是说参与者成员每收到一条从底层的rtps发来的消息就会调用它。

三张拓扑网

Manager

Manager（在cyber/service_discovery/specific_manager/manager.h）是三张拓扑网的基类（非TopologyManager的基类），每个具体的Manager都是在TopologyManager创建的时候在TopologyManager::Init()中被创建并初始化的。Manager的成员主要就是一个fastrtps的publisher_和一个subscriber_以及订阅者对应的回调函数listener_。这个listener_是在Manager::CreateSubscriber()时绑定了Manager::OnRemoteChange()（回调函数会调用XxxManager::Dispose()来对这些消息进行处理），而每当有新的可供发现的东西加入或离开拓扑时（比如Node，Reader等等）会调用Manager::Join()或Manager::Leave()，这两个函数会通过RTPS底层库publish相应的消息，然后订阅者的回调函数listener_就会调用了。
当然它也和TopologyManager一样有一个信号。这个信号就是用来在Manager::Notify()时发送的，而注册槽的函数是Manager::AddChangeListener()，在Channel网络加入Reader和Writer会调用到这个注册函数，具体见Channel网解析。

Node网

管理node拓扑，在cyber/node/node_channel_impl.h中（Node被创建或销毁的时候）进行Join & Leave操作。这个网络主要是监察所有节点的存活，并提供查询接口。

Node

Node是通信网络中的基本单元，一个组件ComponentBase都会在初始化XxxComponent::Initialize()的时候创建一个只属于自己的Node（也可以通过cyber::CreateNode()创建），也就是说Node网中的每一个单元都是一个组件。
Node有自己的node_name和name_space，node_name来自于不同模块的配置文件.dag中的不同组件的config.name，name_space好像还没见哪里用到过TODO

NodeXxxImpl

作为Node中两个成员，它们会在Node被创建的时候一并创建，也就是说，每个Node负责channel类型的通信节点（Reader，Writer），也负责service类型的通信节点（service，client）。而在这两个成员被创建时，如果当前是现实环境（is_reality_mode_），那么NodeChannelImpl就会调用service_discovery::NodeManager::Join()将当前节点加入拓扑，NodeServiceImpl则不会调用而是在创建Client&Service时才会调用ServiceManager::Join（非Node网络）。

NodeManager

多了一个NodeWarehouse nodes_的成员（NodeWarehouse那一套东西其实就是个线程安全的更高级的map），加入和离开拓扑即往nodes_中Add或Remove节点。NodeManager::Dispose()函数会根据消息种类来向nodes_中加入或删除节点，然后调用Notify()调用等待该信号的槽回调函数。

Channel网

管理Reader和Writer的channel拓扑。在Reader和Writer初始化时会加入拓扑（调用JoinTheTopology()），在它们被关掉的时候（Reader,Writer::Shutdown()调用的LeaveTheTopology()）则离开拓扑。
JoinTheTopology()函数会先把Reader & Writer::OnChannelChange()注册到ChannelManager的槽中，这样当Channel网拓扑发生变化时就能调用回调函数OnChannelChange()了。然后对于写者，会去查找该Channel已有的所有读者并为它们Enable写者自己的的transmitter_；对于读者则会去查看该Channel已有的写者并为它们Enable读者自己的receiver_。最后把自己加入Channel网络拓扑中，加入引起拓扑变化后，该拓扑中对应channel的节点的回调函数都会被调用，写者加入对应读者的receiver被Enable，读者加入对应写者的transmitter被Enable。所以每次有读者或写者加入，所有涉及到的transmitter和receiver都会主动或被动地被Enable。
Reader::OnChannelChange()当发现有新的对应channel的读者加入时会调用自己receiver_::Enable(writer_attr)来注册一些回调函数，这样后面收到消息就能做出反应，具体见通信模块底层介绍的博客；Writer::OnChannelChange()当发现有新的Reader订阅自己这个channel时，会调用自己的transmitter_->Enable(reader_attr)（这里的reader_attr只有在HybridTransmitter才会用到，但因为默认就是Hybrid模式所以都会用到）来启用数据写入，如果已经启动过了那就略过。这里需要注意一点，那就是默认的传输方式是Hybrid，所以HybridTransmitter::Enable(opposite_attr)会根据参数来Enable最合适的Transmitter，也就是说当有新的读者加入拓扑网络时，相应channel的写者会去根据两者的关系启用最合适的Transmitter来发送消息。

ChannelManager

提供了新的成员来记录节点间的关系及节点网络的图结构，并分别以node_id和channel_id为key来保存读写者。和NodeManager的其他过程类似，只不过保存的信息和索引方式不同。

Service网

主要是监测service节点的存活并提供查询接口。

Service & Client

在通信模块上层结构中，Node存在有4种不同的基本单元：Writer, Reader, Service(即Server), Client。Writer拥有底层的Transmitter，Reader拥有底层的Receiver，它们的通信方法有三种，网络结构由Channel网管理，分别负责写和读。而对于Service & Client，它们都拥有Transmitter & Receiver，Service接收request发送response，Client接收response发送request，通信方式为RTPS，网络结构由Service网管理。
所以Service & Client模式底层的通信还是借助于Transport，只不过是做成了service-client方式，上层也不像Writer, Reader那样借助DataVisitor等结构来通知，而是直接调用回调函数即可。它们也是依附于Node存在的，由Node的成员NodeServiceImpl提供创建方法。

ServiceManager

和其他Manager类似，也是保存了servers_, clients_两个列表，当有新的加入时，更新两张表，同时提供查询功能。它最主要的一个应用在cyber/service/client_base.h的WaitForServiceNanoseconds()函数中调用了ServiceManager::HasService()函数来确定某个service是否存在。