鲁鹏的博客

从初中接触函数和方程开始，我们就经常和一元二次方程打交道，几乎不会遇到需要求解一元三次方程或一元四次方程的问题。前段时间我看到一篇涉及到解一元四次方程的文献，我这么厉害，肯定要自己去解它一解。后来发现这个问题没有想象中的简单，网上一搜发现400多年前一个意大利小伙费拉里（Ferrari）解决了这个问题，求解方法很简单。

文章目录使用IRM法求解一般QCQP问题QCQP问题IRM法介绍IRM法使用实例参考使用IRM法求解一般QCQP问题参考文献[1]使用秩极小化的迭代法(The iterative rank minimization algorithm, IRM)求解一般二次约束二次规划问题，并将该方法用到无人机路径规划中。本文中涉及的程序(irma.m等程序)源代码都可以在代码托管平台码云上找到，我的用户名：...

对向量求导的常用公式最近经常会遇到常数和向量对向量求导的计算，感觉需要总结点什么了。以后，我还会在这个文档中添加新的公式。

本文主要参考几个经典文献学习迭代制导（Iterative Guidance Mode, IGM）技术，源代码已上传到码云 https://gitee.com/olupengo/IterativeGuidance/，仅供参考。

火箭等运载器动力学方程归一化过程鲁鹏北京理工大学2019.03.20本文提到的归一化（normalization）是指：将有量纲的表达式，经过变换，化为无量纲的表达式。火箭着陆火箭着陆动力学方程平面内分量如下[1](1)r˙=Vsin⁡γ\dot{r} = V\sin{\gamma} \tag{1}r˙=Vsinγ(1)(2)s˙=Vcos⁡γ\dot{s} = V\cos...