火箭等运载器动力学方程归一化过程

最新推荐文章于 2022-10-22 22:41:20 发布

oPengLuo

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分类专栏：数学文章标签： normalization 归一化

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火箭等运载器动力学方程归一化过程

鲁鹏
北京理工大学
2019.03.20

本文提到的归一化（normalization）是指：将有量纲的表达式，经过变换，化为无量纲的表达式。通常，归一化是为了提高数值计算精度。

火箭着陆

火箭着陆动力学方程平面内分量如下[1]
$\dot{r} = V\sin{\gamma} \tag{1}$

$\dot{s} = V\cos{\gamma} \tag{2}$

$\dot{V} = \frac{-T\cos\epsilon-D}{m}-g\sin{\gamma} \tag{3}$

$\dot{\gamma} = \frac{-T\sin\epsilon+L}{mV} - \frac{g}{V}\cos{\gamma} \tag{4}$

$\dot{m} = -\frac{T}{g_{0}I_{sp}} \tag{5}$

时间 $t$ 和 $I_{sp}$ 的无量纲系数是 $\sqrt{R_{0}/g_{0}}$ ， $r$ 和 $s$ 的无量纲系数是 $R_{0}$ ， $V$ 的无量纲系数是 $\sqrt{g_{0}R_{0}}$ ， $m$ 的无量纲系数 $m_0$ （火箭的初始质量）， $T, L, D$ 无量纲系数是 $m_{0}g_{0}$ ， $\gamma$ 不归一化
归一化后的时间记为 $t_{1}$
$t_{1} = \frac{t}{\sqrt{R_{0}/g_{0}}}$

$r$ 归一化后记为 $r_{1}$
$r_{1} = \frac{r}{R_{0}}$

$V$ 归一化后记为 $V_{1}$
$V_{1} = \frac{V}{\sqrt{g_{0}R_{0}}}$

所以由以上定义可以推导得
$\dot{r}=\frac{dr}{dt}=\frac{R_{0}dr_{1}}{\sqrt{R_{0}/g_{0}}dt_{1}} \qquad V=V_{1}\sqrt{g_{0}R_{0}}$

等式(1)就可以转化如下归一化方程
$\frac{R_{0}dr_{1}}{\sqrt{R_{0}/g_{0}}dt_{1}} = \sqrt{g_{0}R_{0}}V_{1}\sin{\gamma}$

$\frac{dr_{1}}{dt_{1}} = V_{1}\sin{\gamma} \tag{6}$

同理可得，等式(2)可以转化为如下归一化方程
$\frac{ds_{1}}{dt_{1}} = V_{1}\cos{\gamma} \tag{7}$

$\dot{V} = \frac{dV}{dt} = \frac{\sqrt{g_{0}R_{0}}dV_{1}}{\sqrt{R_{0}/g_{0}}dt_{1}} \quad T = m_{0}g_{0}T_{1}$

$m_{0}g_{0}D_{1} \quad m=m_{0}m_{1} \quad g = \frac{g_{0}R^{2}_{0}}{r^{2}} = \frac{g_{0}R^{2}_{0}}{R^{2}_{0}r^{2}_{1}}$

等式(3)可以转化为
$\frac{\sqrt{g_{0}R_{0}}dV_{1}}{\sqrt{R_{0}/g_{0}}dt_{1}} = \frac{-m_{0}g_{0}T_{1} \cos{\epsilon} - m_{0}g_{0}D_{1}}{m_{0}m_{1}} - \frac{g_{0}R^{2}_{0}}{R^{2}_{0}r^{2}_{1}}\sin{\gamma}$

$\frac{dV_{1}}{dt_{1}} = \frac{-T_{1}\cos\epsilon-D_{1}}{m_{1}}-\frac{\sin{\gamma}}{r^{2}_{1}} \tag{8}$

$\dot{\gamma} = \frac{d\gamma}{\sqrt{R_{0}/g_{0}}dt_{1}} \quad L = m_{0}g_{0}L_{1}$

等式(4)可以转化为
$\frac{d\gamma}{\sqrt{R_{0}/g_{0}}dt_{1}} = \frac{-m_{0}g_{0}T_{1}\sin{\epsilon} + m_{0}g_{0}L_{1}}{m_{0}m_{1}\sqrt{g_{0}R_{0}}V_{1}} - \frac{g_{0}R^{2}_{0}}{R^{2}_{0}r^{2}_{1}\sqrt{g_{0}R_{0}}V_{1}}\cos{\gamma}$

$\frac{d\gamma}{dt_{1}} = \frac{-T_{1}\sin{\epsilon} + L_{1}}{m_{1}V_{1}} - \frac{\cos{\gamma}}{r^{2}_{1}V_{1}} \tag{9}$

$\frac{dm}{dt} = \frac{m_{0}dm_{1}}{\sqrt{R_{0}/g_{0}}dt_{1}} \quad I_{sp} = \sqrt{R_{0}/g_{0}}I_{sp1}$

等式(5)可转化为
$\frac{m_{0}dm_{1}}{\sqrt{R_{0}/g_{0}}dt_{1}} = -\frac{m_{0}g_{0}T_{1}}{g_{0}\sqrt{R_{0}/g_{0}}I_{sp1}}$

$\frac{dm_{1}}{dt_{1}} = -\frac{T_{1}}{I_{sp1}} \tag{10}$

为了避免引入过多符号，此处将归一化后各量的符号的下标1去掉，则归一化等式(6)-(10)可写成如下形式
$\begin{aligned} \dot{r} &= V\sin{\gamma} \\ \dot{s} &= V\cos{\gamma} \\ \dot{V} &= \frac{-T\cos\epsilon-D}{m}-\frac{\sin{\gamma}}{r^{2}}\\ \dot{\gamma} &= \frac{-T\sin{\epsilon} + L}{mV} - \frac{\cos{\gamma}}{r^{2}V}\\ \dot{m} &= -\frac{T}{I_{sp}} \end{aligned}$

火箭上升段

惯性坐标系下火箭上升段的动力学方程[2]
$\dot{\boldsymbol{r}} = \boldsymbol{V} \tag{11}$

$\dot{\boldsymbol{V}} = \boldsymbol{g}(\boldsymbol{r}) + \boldsymbol{A}/m(t) + T\boldsymbol{1}_{b}/m(t) + \boldsymbol{N}/m(t) \tag{12}$

$\dot{m} = -\eta T_{vac} / (g_{0}I_{sp})\tag{13}$

其中， $\boldsymbol{r}$ 是火箭的地心位置矢量， $\boldsymbol{V}$ 是火箭相对于惯性发射惯性坐标系的速度矢量， $\boldsymbol{g}$ 是重力加速度， $T_{vac}$ 是火箭真空推力， $\boldsymbol{A}$ 和 $\boldsymbol{N}$ 分别是气动力在火箭箭体纵向和法向方向的分量， $\boldsymbol{1}_{b}$ 是和火箭纵轴平行的单位向量， $g_{0}$ 是地球表面的重力加速度，为了提高数值精度，使用以下无量纲系数将方程(11)-(13)归一化

距离的无量纲系数是 $R_{0}$ ，地球的赤道半径
时间的无量纲系数是 $\sqrt{R_{0}/g_{0}}$
速度的无量纲系数是 $\sqrt{R_{0}g_{0}}$ ，绕地球做半径为 $R_{0}$ 的圆周运动时的速度
推力加速度，气动力加速度的无量纲系数是 $g_{0}$

归一化后的量都加下标1
$\frac{R_{0}d\boldsymbol{r}_{1}}{\sqrt{R_{0}/g_{0}}dt_{1}} = \sqrt{R_{0}g_{0}}\boldsymbol{V}_{1} \tag{14}$

$\frac{\sqrt{R_{0}g_{0}}d\boldsymbol{V}_{1}}{\sqrt{R_{0}/g_{0}}dt_{1}} = -\frac{R^{2}_{0}g_{0}}{R^{2}_{0}r^{2}_{1}}\frac{\boldsymbol{r_{1}}}{r_{1}} + g_{0}\boldsymbol{A}_{1} + g_{0}T_{1}\boldsymbol{1}_{b} + g_{0}\boldsymbol{N}_{1} \tag{15}$

$\frac{dm}{\sqrt{R_{0}/g_{0}}dt_{1}} = -\frac{\eta T_{vac}}{g_{0}\sqrt{R_{0}/g_{0}}I_{sp1}}\tag{16}$

$\frac{d\boldsymbol{r}_{1}}{dt_{1}} = \boldsymbol{V}_{1} \tag{17}$

$\frac{d\boldsymbol{V}_{1}}{dt_{1}} = -\frac{1}{r^{3}_{1}}\boldsymbol{r_{1}} + \boldsymbol{A}_{1} + T_{1}\boldsymbol{1}_{b} + \boldsymbol{N}_{1} \tag{18}$

$\frac{dm}{dt_{1}} = -\frac{\eta T_{vac}}{g_{0}I_{sp1}}\tag{19}$

为了避免引入过多符号，此处将归一化后各量的符号的下标1去掉，则归一化等式(16)-(17)可写成如下形式
$\dot{\boldsymbol{r}} = \boldsymbol{V} \tag{20}$

$\dot{\boldsymbol{V}} = -\frac{1}{r^{3}}\boldsymbol{r} + \boldsymbol{A} + T_{1}\boldsymbol{1}_{b} + \boldsymbol{N} \tag{21}$

$\dot{m} = -\eta T_{vac}/(g_{0}I_{sp}) \tag{22}$

参考：

[1] Xinfu Liu. Fuel-Optimal Rocket Landing with Aerodynamic Controls. Journal of Guidance Control and Dynamics, Vol. 42, No. 1, 2019, pp. 65-77
[2] Lu, Ping , H. Sun , and B. Tsai . Closed-Loop Endoatmospheric Ascent Guidance. Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol.26, No.2, 2013, pp. 283-294.