树莓派3B+使用HC-SR04超声波测距模块测量距离基于C++实现

前言

最近公司采购了个树莓派3B+扔给我玩，于是就…
找点空闲~
找点时间~
带着电线~
杵面包板看看~
语言嘛选择了c++，毕竟想要学习下c++，
那就开整吧！

我才不会说Visual Studio支持交叉编译，直接ssh远程就执行了，省的还得拷贝到树莓派里，再编译执行啦~

开发环境

• Visual Studio IDE 2017 15.9.11（windows版 这玩意还有linux的吗？？）
• C++
• 树莓派3B+（Raspbian系统）
• HC-SR04
• 导线若干
• 面包板一块
• 2K电阻一个
• 1K电阻一个

原理

这东西的测距原理很简单，从A点发出声波一直到B点，B点再反弹回A点，

(B)被测量物····························(A)超声波收发装置
|
|<——————————————|发出
|——————————————>|接收
|

时间间隔=接收时间-发出时间
距离=时间间隔/2*声波速度

HC-SR04

外形实拍

1.HC-SR04模块正面

2.HC-SR04模块背面

HC-SR04规格

工作电压	5V
工作电流	15mA
最短测量距离	3cm
最长测量距离	4m
测量角度	15°
Trigger引脚输入信号	10μs(微秒) TTL脉冲
Echo引脚输出信号	5v 脉冲信号

接线方式

HC-SR04有Vcc，Vdd，Echo，Trig这四个引脚。
Vcc接5V电源
Vdd接地(GND)，
Trig接到GPIO20(WiringPi:28)
Echo接到GPIO21(WiringPi:29)(树莓派gpio口只能接3v的，5v可能会烧坏板子，所以得搞个分压电路)
可以改成任意GPIO口
(っ °Д °;)っ千万别把Vdd接到5V电源上，上一块HC-SR04就这样报废了！

电路图（不会画，从隔壁借来一张吧）

图片出处：树莓派3 + HC-SR04超声波测距模块 是基于python 实现的

测距过程

1. 先向HC-SR04的Trig脚发送高电平(持续10μs)
2. HC-SR04的Echo脚被置为高电平
3. 接到回声，Echo脚被置为低电平

实现的关键代码

1. hcsr04.h
   实现类

#pragma once
#include <iostream>
#include <wiringPi.h>   
#include <iomanip>
#include "TimeUtils.h"

//定义WiringPi引脚编号
const int trig = 28;
const int echo = 29;

using namespace std;

class hcsr04
{
public:
	hcsr04();
	~hcsr04();
public:
	//初始化引脚模式等
	void static init();
	//循环执行部分
	void static loop();
	//具体实现写在这里
	void static implement();
};

2. TimeUtils.h
   获取时间工具类

#pragma once
#include <sstream>

#ifdef _WIN32
#include <windows.h>
#else
#include <sys/time.h>
#endif  // _WIND32
// 定义64位整形
#if defined(_WIN32) && !defined(CYGWIN)
typedef __int64 int64_t;
#else 
typedef long long int64t;
#endif  // _WIN32


class TimeUtils {
public:
	//获取UTC毫秒数
	static int64_t getCurrentTime();
	//获取UTC微秒(μs)
	static int64_t getSysTimeMicros();
};

3. TimeUtils.cpp
   时间工具类实现

#include "TimeUtils.h"
#include <iostream>

int64_t TimeUtils::getCurrentTime() {
	struct timeval tv;
	gettimeofday(&tv, NULL);    //该函数在sys/time.h头文件中
	return tv.tv_sec * 1000LL + tv.tv_usec / 1000LL;
}

// 获取系统的当前时间，单位微秒(us)
int64_t TimeUtils::getSysTimeMicros() {
#ifdef _WIN32
// 从1601年1月1日0:0:0:000到1970年1月1日0:0:0:000的时间(单位100ns)
#define EPOCHFILETIME (116444736000000000UL)
	FILETIME ft;
	LARGE_INTEGER li;
	int64_t tt = 0;
	GetSystemTimeAsFileTime(&ft);
	li.LowPart = ft.dwLowDateTime;
	li.HighPart = ft.dwHighDateTime;
	// 从1970年1月1日0:0:0:000到现在的微秒数(UTC时间)
	tt = (li.QuadPart - EPOCHFILETIME) /10;
	return tt;
#else
	timeval tv;
	gettimeofday(&tv, 0);
	return (int64_t)tv.tv_sec * 1000000 + (int64_t)tv.tv_usec;
#endif // _WIN32
	return 0;
}

4. hcsr04.cpp
   测距具体实现

#include "hcsr04.h"

hcsr04::hcsr04(){}

hcsr04::~hcsr04(){}

void hcsr04::init() {
	if (-1 == wiringPiSetup())
	{
		cerr << "setup error\n";
		exit(-1);
	}
	pinMode(trig, OUTPUT);
	pinMode(echo, INPUT);
}

void hcsr04::loop() {
	init();
	while (true)
	{
		implement();
		delay(2000);
	}
}

void hcsr04::implement() {
	//发送trig信号，持续10us 的方波脉冲
	digitalWrite(trig, HIGH);
	//接收的参数单位为 s ，于是把10 us 转换为 0.00001 s 。
	delay(0.00001);
	//关闭高电平输出
	digitalWrite(trig, LOW);
	//定义开始时间和结束时间
	int64_t start, ends;

	//等待回声低电平结束（变为高电平时继续执行）
	while (digitalRead(echo) == 0){}

	//开始计时（从1970年到当前微秒μs数）
	start = TimeUtils::getSysTimeMicros();

	//等待回声高电平结束（变为低电平时继续执行）
	while (digitalRead(echo) == 1){}
	//结束计时（从1970年到当前微秒μs数）
	ends = TimeUtils::getSysTimeMicros();

	//实际毫秒差值（从发出声音到接到回声）
	long duration = ends - start;
	//声速=343m/s
	//(结束时间-开始时间)*声波速度/2*1000···
	//(结束时间-开始时间)*17150
	//long distance = duration * 17150LL;
	//
	//厘米
	//double speed = 343 * 10;
	//米

	cout << "总程时间:" << fixed << setprecision(6) << duration << "微秒(μs)\t\t";

	//单次毫秒数
	double distance = duration / 2.0;

	cout << "半程时间:" << fixed << setprecision(6) << distance << "微秒(μs)\t\t";

	//精确到毫米
	distance = distance * 343.0;

	cout << "测算距离为:" << fixed << setprecision(6) << distance << "微米(um)\t\t";

	//得出距离（毫米）
	distance = distance / 1000.0;
	cout << fixed << setprecision(6) << distance << "毫米(mm)\t\t";

	//得出距离（厘米） 
	distance = distance / 10.0;
	cout << fixed << setprecision(6) << distance << "厘米\t\t";

	//得出距离（米）
	distance = distance / 100.0;
	cout << fixed << setprecision(6) << distance << "米" << endl;
}

5. main.cpp
   主函数

//#include "led.h"
#include "hcsr04.h"

int main()
{
	//led::loop();
	hcsr04::loop();
	return 0;
}

参考文档

1.树莓派wiringPi库详解
2.树莓派3 + HC-SR04超声波测距模块
3.在VS2017中编译和调试树莓派程序（wiringPi）
4.Vs2017 控制台 中文输出是乱码的问题解决