ROS-TF学习探讨:构建包含TF的ROS包

必要说明

1.本系列文章中的主要代码均来自于ROS tf/Tutorials，此处记录的是学习笔记、相关思考或者拓展内容
2.若因为个人理解不够或者其他相关原因造成相关问题分析、解释不够正确，还请多多指点

1 创建包含TF的ROS包

欲使用TF实现坐标树管理，需得在自己创建的ROS包中加入TF。这一过程分为两种情况：
（一）新建一个包含TF的ROS包
（二）在现有的ROS包中加入TF

1.1 新建一个包含TF的ROS包

• ubuntu14.04+ROS-Indigo：

新建一个ROS包new_pkg时，若想包含TF包，在catkin_create_pkg后面加入tf即可，命令中的xxx代表任何其他需要依赖的功能包。

$ catkin_create_pkg new_pkg tf xxx

一个比较通用的格式如下所示：

$ catkin_create_pkg new_pkg tf roscpp rospy xxx 

1.2 在现有的ROS包中加入TF

• ubuntu14.04+ROS-Indigo：

在package.xml文件中加入以下代码

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
...
<build_depend>tf</build_depend>
<build_export_depend>tf</build_export_depend>
<exec_depend>tf</exec_depend>
...
</package>

在CMakeLists.txt文件的以下内容中加入tf，并调用Boost库，其中的xxx代表文件中任何已存在的其他内容

# 添加tf
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  xxx
  tf
)
# 调用Boost
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)
# 添加tf
catkin_package(
  xxx
  CATKIN_DEPENDS xxx tf
  xxx
)