无人机相关知识解读

无人机是无人驾驶飞机的简称（Unmanned Aerial Vehicle），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机，包括无人直升机、固定翼机、多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机。广义地看也包括临近空间飞行器（20-100 公里空域），如平流层飞艇、高空气球、太阳能无人机等。从某种角度来看，无人机可以在无人驾驶的条件下完成复杂空中飞行任务和各种负载任务，可以被看做是 “空中机器人”。

5. 无人机都有哪些？

从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。

6.什么是多旋翼无人机？

拥有三个及三个以上旋翼的飞行器。

7.什么是直升机无人机？

由一个或两个具有动力的旋翼提供升力并进行姿态操作的飞行器。

8.什么是固定翼无人机？

由固定在机身上具有翼型的机翼，通过与来流的空气发生相对运动产生升力的飞行器。

9.多旋翼无人机的优势？

体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性好，适合多平台，多空间使用；
可以垂直起降，不需要弹射器、发射架进行发射；
飞行高度低，具有很强的机动性，执行特种任务能力强；
结构简单控制灵活，成本低，螺旋桨小，安全性好，拆卸方便，且易于维护。

10.无人机应用在哪些领域？

航空摄影、货物运输、政府民生、石油勘测、遥感航测。

11.多旋翼运用领域？

城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。

12.飞手的工作范围都有哪些？

对飞机的组装与维护，飞行前的检查及飞行中对飞机的安全负责。

13.无人机如何进行航拍？

通过搭载云台与拍摄系统，进行第一人称视角的飞行。

14.无人机起飞之前应该注意哪些检查？

对飞机的检查：部件的衔接是否牢靠，布线是否安全，机载设备是否工作正常。
对地面的检查：地面通讯、操作系统工作是否正常。
对环境的检查：周围环境是否适合作业及起降场地是否合理，空域有无申报。

15.什么是地面站？

架设在地面对无人机进行实时的监测及航线设定等预操作。

16.什么是美国手？

左手上下油门，左右方向，右手上下升降，左右副翼。

17.什么是日本手？

左手上下升降，左右方向，右手上下油门，左右副翼。

18.什么是飞行记录本？

记录从模拟器开始练习至目前的飞行经历的记录本。

19.什么是GPS模式？

对飞行器操作增加了由gps卫星进行的精确定位，可以精准定高和定点。

20.什么是手动模式？

GPS不参与飞行工作，飞行器不能定点和定高，由飞控本身的传感器进行增加稳定飞行操作的模式。

21.模拟器是什么?

借助电脑平台还原真实飞行。

22.AOPA是什么？

航空器拥有者与驾驶员协会。

23.驾驶员、机长、教员三者的区别？

驾驶员：视距内飞行（无人机驾驶员或无人机观测员与无人机保持直接目视视觉接触的操作方式，航空器处于驾驶员或观测员目视视距内半径500米，相对高度低于120米的区域内）；

机长：除视距内还可通过操作地面站进行对无人机在目视视距以外的运行；

教员：了解教学法等可进行对驾驶员及机长的培训。

24.旋翼机型与固定翼机型考核项目都是什么？

多旋翼或直升机：

起飞；

慢速自旋一周（360°）；

水平八字4降落。

固定翼：

起飞（逆风）；

四边航线；

水平八字；

模拟发动机失效；

降落（逆风）；

25.什么是无人机炸机？

炸机是航模术语，一般来说，是由于操作不当或机器故障等因素导致无人机不正常坠地，坠地后无人机损伤较严重，影响了内部结构，或坠地后完全被摔碎分解，导致完全无法飞行，这种情况叫炸机。

26.什么叫航空模型？

在国际航联制定的竞赛规则里明确规定“航空模型是一种重于空气的，有尺寸限制的，带有或不带有发动机的，不能载人的航空器”就叫航空模型，其技术要求是：

最大飞行重量同燃料在内为五千克；
最大升力面积一百五十平方分米；
最大的翼载荷100克/平方分米；
活塞式发动机最大工作容积10毫升。

27.什么叫飞机模型？

一般认为不能飞行的，以某种飞机的实际尺寸按一定比例制作的模型叫飞机模型。

28.什么叫模型飞机？

一般称能在空中飞行的模型为模型飞机，叫航空模型。

29.模型飞机的组成？

模型飞机一般与载人的飞机一样，主要由机翼、尾翼、机身、起落架和发动机五部分组成。

机翼：是模型飞机在飞行时产生升力的装置，并能保持模型飞机飞行时的横测稳定。
尾翼：包括水平尾翼和垂直尾翼两部门。水平尾翼可以保持模型飞机飞行时俯仰稳定，垂直尾翼可以保持模型飞机飞行时的方向稳定。水平尾翼上的升降舵能控制模型飞机的升降，垂直尾翼上的方向舵可以控制模型飞机的飞行方向。
机身：将模型的各部分联结成一个整体的主干部分叫机身。同时机身内可以装载必要的控制机件、设备和燃料等。
起落架：供模型飞机起飞、着陆和停放的装置。前部一个起落架，后面两面三个起落架叫三点式；前面两面三个起落架，后面一个起落架叫后三点式。
发动机：它是模型飞机产生飞行动力的装置。模型飞机常用的动力装置有：橡筋束、活塞式发动机、喷气式发动机、电动机。

30.航空模型技术常用术语？

翼展：机翼（尾翼）左右翼尖间的直线距离。（穿过机身部分也计算在内）
机身全长：模型飞机最前端到最末端的直线距离。
重心：模型飞机各部分重力的合力作用点称为重心。
尾心壁：由重心到水平尾翼前缘四分之一弦长处的距离。
翼型：机翼或尾翼的横剖面形状。
前缘：翼型的最前端。
后缘：翼型的最后端。
翼弦：前后缘之间的连线。
展弦比：翼展与平均翼弦长度的比值。展弦比大说明机翼狭长。

31.什么是飞控？

所谓无人机的飞控，就是无人机的飞行控制系统，主要有陀螺仪（飞行姿态感知），加速计，地磁感应飞控，气压传感器（悬停高度粗略控制），超声波传感器（低空高度精确控制或避障），光流传感器（悬停水平位置精确确定），GPS模块（水平位置高度粗略定位），以及控制电路组成。主要的功能就是自动保持飞机的正常飞行姿态。

32.遥控器与接收机？

航模飞机上天，需要一个设备能控制，这个设备就是遥控器，对应的飞机上需要有一个设备能接收遥控器传来的指令，这个设备就是接收机。遥控器与接收机之间通过无线电波进行连接通讯，常用的无线电频率是72Mhz与2.4Ghz（早期主要使用72MHZ长波，现在技术进步主要采用2.4GHZ短波）。遥控器可以进行一些飞行参数的设置，例如：油门的正反，摇杆灵敏度大小，舵机的中立位置调整，通道的功能定义，飞机时间记录与提醒，拨杆功能设定，高级功能有航模回传的电池电压电流数据等等。

33.晶振与对频？

使用72M赫兹遥控器的时候，由于无线电波的开放性，在72Mhz频段上从72.010MHz到72.99MHz之间，每间隔20kHz就分配一个频道，一共50个，这样在遥控与接收机上有各有一个频率一致的频率发生器（晶振）从让接收机与遥控器频率相同可以进行通信。随着技术进步2.4Ghz的遥控器就不在需要单独配对一致的晶体，只需要遥控器与接收机直接进行频率对校即可，使遥控器与接收机直接建立通信连接。家用的遥控玩具，由于要求与价格原因，主要使用40MHZ与27Mhz，同频率的遥控器有时候可以互相通用操作，这样的问题在航模上也一样存在，所以早期使用72Mhz的遥控器的时候，模友到了飞场首先大家会互相了解各自的使用的遥控频段，避免误通信操作。现在普遍使用的2.4Ghz则不需要。

34.遥控器通道定义与需求？

遥控器都会有几路通道控制，俗称几通，如常见的天地飞6，就是六通道。一架航模飞机，其中有一些部件是需要人为通过遥控器控制的。例如动力大小控制，俗称油门，升降舵，方向舵、副翼，襟翼，起落架，拉烟器，灯光等等，每一个项目需要一个单独的通道进行控制，但是有些项目控制需要很精确且为无级操作，如油门，升降，方向，副翼，有些项目控制固定为几档操作，如襟翼，起落架，灯光，，针对以上遥控器上分别有摇杆与拨杆进行定义如对油门、升降、方向、副翼使用摇杆进行操作，对襟翼，起落架，灯光等使用拨杆进行操作。

35.遥控器的选择与品牌？

遥控器为进口与国产品牌，国产有天地飞、华科尔（Walkera）、富斯（FlySky），睿思凯（FrSky），乐迪（RadioLink），进口有Futaba（日本）、JR（日本）、ROBBE（德国）、Graupner（德国），早期国内电子水平基础较差，控的质量一般，现在国产控质量也相当稳定，性价比很高，遥控器主要追求实用稳定，不宜过分追求高级配置，国产遥控器中文界面操作简单，价格实惠，配套的接收机也便宜，一套遥控与接收机可不超过1000元，选择Futaba T8FG 14SG, JR 9X XG7XG11 ,价格一套起步1500以上，且接收机昂贵。新手入航模可FS-I6或者FrSky Tanaris X9D起步，后续根据所玩飞机的需要再进行升级，通常固定翼飞机，直升机，大多数只需要六通道就可以控制，甚至早期四通道即可，即油门、副翼、升降、方向。

36.什么是PCM与PPM的差别？

这个主要指的是遥控器编码的方式，PPM相当于模拟传输，直接将无线电波形发射给接收机传给舵机执行，PCM就是首先将信号进行处理，形成数字型号并编码再发射出去，接收机接收需要有一个解码还原的过程，在传递给舵机执行。类似以前的模拟信号传输电视和现在的数字信号电视。

37.有刷电机？

有刷电机有定子和转子两大部分组成，定子上有磁极（绕组式或永磁式），转子有绕组，通电后，转子上也形成磁场（磁极），定子和转子的磁极之间有一个夹角，在定转子磁场（N极和S极之间）的相互吸引下，使电机旋转。改变电刷的位置，就可以改变定转子磁极夹角（假设以定子的磁极为夹角起始边，转子的磁极为另一边，由转子的磁极指向定子的磁极的方向就是电机的旋转方向）的方向，从而改变电机的旋转方向磁钢。这个有刷就是指电刷，也称碳刷。缺点耗电，碳刷磨损，笨重，寿命短。

38.无刷电机？

无刷电机也是有转子与定子，无刷电机的转子是永磁磁钢，连同外壳一起和输出轴相连，定子是绕组线圈，去掉了有刷电机用来交替变换电磁场的换向电刷，故称之为无刷电机，依靠改变输入到无刷电机定子线圈上的电流波交变频率和波形，在绕组线圈周围形成一个绕电机几何轴心旋转的磁场，这个磁场驱动转子上的永磁磁钢转动，电机就转起来了，电机的性能和磁钢数量、磁钢磁通强度、电机输入电压大小等因素有关，更与无刷电机的控制性能有很大关系，因为输入的是直流电，电流需要电子调速器将其变成3相交流电，还需要从遥控器接收机那里接收控制信号，控制电机的转速，以满足模型使用需要。总的来说，无刷电机的结构是比较简单的，真正决定其使用性能的还是无刷电子调速器，俗称电调。优点：寿命长，省电，后期维护方便，不用更换碳刷。

39.电调是什么？

无刷电机由于取消了碳刷结构，需要能替代碳刷功能的部件，这个就是电调，电调负责将直流电，转换为三相电，并根据需要控制其电压电流大小，从而驱动无刷电机实现需要的转速输出。

40.电调的XXA?

电调常说的XXA，指的是电调可稳定调整输出的电流为多少，如60A即最大可稳定输出60A安培电流。切勿超标准使用，会导致电调烧毁。

41.电机型号？

电机型号,主要有KV值，电机编码。常规如无刷电机的型号2212/2217/2208。22指电机线圈定子直径；12/17/08指电机线圈定子长度。2216和2212相比，2216动力就强于2212。KV指加一伏电压，电机转速增加多少，KV2000即指电压在10伏的时候，电机每分钟空转转速是 20000转。这个参数的意义是：能够帮助你判断这个马达的特性， KV高马达就暴力，内阻小，电流大，功率高，转速快或者说相同电压下爆发出来的功率高拥有很好的极限转速，但是受到电机自身的设计与材料限制，会有一个功率上限，一般说KV高的配小的高速桨，KV低的配大的低速桨，这个与开车有点类似，车感觉劲道最足的时候往往转速比较低。

42.为何需要平衡充电的作用？

航模的动力电池一般都是由数块电芯串联起来使用，如3S 2200 ，就是由3块3.7伏的2200毫安时电芯串联起来，由于电芯自身个体会存在差异，如内阻与容量，并不是每颗标称为2200毫安时的电芯，实际容量一定刚刚好是2200，一般会有10-50毫安时的差别，内阻也是如此，这样的差异在串联放电与充电的时候就会造成单片电芯实际的电压是不同的，长期这样对电池的寿命与容量会造成损害，所以我们在充电的时候一般会针对单独的电芯先串联充电，然后根据单独电芯电压的情况，单独充电以以保持每块单体电芯的电压都是一致。

43.平衡头是什么功能如何？

平衡头是电池上用来测量总体与单体电芯电压与进行平衡充电使用的。

44.BB响是什么？

BB响其实是一个电压测量与带有蜂鸣器低电压报警的小设备，它可以通过电池的平衡头测量电池的总体电压与单片的电压情况，并且可以设定低电压报警有蜂鸣器。

45.云台的作用？

由于飞机在飞行中有高频震动存在，如果直接挂载一些设备，如摄像机，就会导致图像抖动模糊，使用通过云台挂载直升机，云台自身的震动补偿功能可以抵消飞机的震动对摄像机或者其它设备的影响，并且可对挂载其上的设备进行操作，有二轴，三轴之分，主要在于可操控的方向，如水平，上下等。

46.航拍中讲的图传是什么，5.8G 1.2G有何不同？

图传就是图像传输，基本上由机载摄像头与发射机与地面接收与屏幕构成，主要使用的频率就有5.8GHZ与1.2GHZ，也有使用WIFI频率的。短距离使用5.8GHZ，长距离使用1.2GHZ，大疆的飞翔的摄像机，就采取的WIFI的方式，使用手机就可以与空中的无人航拍机进行通信，实现摄像头的操作。其中发射机的功率有200 1000毫瓦等不同，主要根据需要无线传输的距离决定，功率越大信号越好，家里常用的无线路由器一般天线只有几毫瓦。

47.多轴固定翼航拍常用的拍摄装备有那些？

进行航拍，常使用的装备有微单，狗Gopro，山狗SUPTIG，808，鹰眼、甚至行车记录仪等，价格与性能各不相同，如追求静态画质可以选择微单，如是拍摄高速可以使用专业的G0PRO摄像机，如需要体积小巧可以选用808，对画质要求不高，可以选择行车记录仪进行改装。也有为了追求画质，上云台挂单反相机拍摄，根据需要。黑狗银狗白狗对应的是G0PRO三代的三个颜色版本。

48.无人机的基本构成？

一般来说，无人机有飞行器机架、飞行控制系统、推进系统、遥控器、遥控信号接收器和任务设备等6大构成部分。

（1）飞行器机架

飞行器机架（Flying Platform）的大小，取决于桨翼的尺寸及电机（马达/马达）的体积：桨翼愈长，马达愈大，机架大小便会随之而增加。机架一般采用轻物料制造为主，以减轻无人机的负载量（Payload）。

（2）飞行控制系统

飞行控制系统（Flight Control System）简称飞控，一般会内置控制器、陀螺仪、加速度计和气压计等传感器。无人机便是依靠这些传感器来稳定机体，再配合GPS及气压计数据，便可把无人机锁定在指定的位置及高度。

（3）推进系统

无人机的推动系统（Propulsion System）主要由桨翼和马达所组成。当桨翼旋转时，便可以产生反作用力来带动机体飞行。系统内设有电调控制器（Electronic Speed Control），用于调节马达的转速。

（4）遥控器

这是指Remote Controller或Ground Station，让航拍玩家透过远程控制技术来操控无人机的飞行动作。

（5）遥控信号接收器

主要作用是让飞行器接收由遥控器发出的遥控指令信号。4轴无人机起码要有4条频道来传送信号，以便分别控制前后左右4组旋轴和马达。

（6）任务设备

目前无人机所用的任务设备，主要有单镜头相机、五镜头相机，激光扫描仪、无人机植保药箱等。

49.什么是俯仰？

pitch，绕坐标系y轴旋转，想象一下平时的飞机。

50.什么是航向？

yaw，绕坐标系z轴旋转，想象一下平时的飞机。

51.什么是横滚？

roll，绕坐标系x轴旋转，想象一下平时的飞机。

52.什么是陀螺仪？

感测角速度，具有高动态特性，但是它是一个间接测量角度的器件，它测量的是角度的导数，角速度，要将角速度对时间积分才能得到角度。一般不受外界影响干扰，不过会出现积分误差的问题。

53.什么是加速度计？

感测加速度，包括重力加速度，重力加速度和地理坐标系是固连的，因此可以通过这种关系得到加速度计和地面的角度关系，但是如果绕着Z轴旋转是不会改变的，也就是无法感知水平旋转。生活中的手机自动旋转屏幕就用到这个。

54.什么是磁力计？

HMC5883L，是利用地磁场来定北极的一种方法,由地球的磁场来感测方向类似与指南针的功能。

55.什么是MPU6050？

六轴传感器，集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计，还有预留的IIC接口可以接磁力计，同时含有DMP可以进行硬件解算四元数，而输出的是通过IIC输出AD值。

56.什么是惯性导航模块？

IMU,包括陀螺仪，加速度计和磁力计。

57.什么是MEMS？

微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System),微电子微机械加工出来的、用敏感元件如电容、压电、压阻、热电耦、谐振、隧道电流等来感受转换电信号的器件和系统。

58.什么是气压计？

MS5611气压计主要通过气压的变化来感测物体的相对和绝对高度，可以用来定高，尤其是在室内GPS不起作用的情况下。

59.什么是姿态解算？

指把陀螺仪、加速度计、磁罗盘等数据融合在一起，得出飞行器的空中姿态。

姿态解算是指把陀螺仪、加速度计、磁罗盘等数据融合在一起，得出飞行器的空中姿态，也叫姿态融合。姿态解算涉及到传感器数据的读取和滤波、四元数与旋转、姿态解算框架和长期融合。飞行器通过四元数法从陀螺仪的三轴角速度得到俯仰、偏航和滚转角，这是快速解算，然后结合三轴磁力计和三轴加速度计得到漂移补偿和深度解算。

我们用坐标系R来表示地球的坐标系（地理坐标系），这个坐标系是固定不变的，有X、Y、Z三个轴，同时用坐标系r来表示四轴飞行器的坐标系。所谓的姿态解算就是测量坐标系r与坐标系R的角位置关系，通过传感器采集数据以及分析测量，最终得到这个关系。这当中用到的数学表示方法有欧拉角、四元数、矩阵和轴角。

姿态解算可以通过软件解算和硬件解算来实现。姿态控制算法的输入参数必须要是欧拉角。 AD值是指MPU6050的陀螺仪和加速度值， 3个维度的陀螺仪值和3个维度的加速度值，每个值为16位精度。AD值必须先转化为四元数，然后通过四元数转化为欧拉角。这个四元数可能是软解，主控芯片（STM2）读取到AD值，用软件从AD值算得，也可能是通过MPU6050中的DMP硬解，主控芯片（STM32）直接读取到四元数。