一起玩儿物联网人工智能小车（ESP32）——45. 利用HMC5883L电子罗盘模块让你的小车能感知方向

摘要：本文介绍使用HMC5883L电子罗盘模块来辨别方向

在前边制作避障小车的时候，大家可能已经发现，虽然两个轮子的驱动信号是一样的，但是小车可能不走直线，走过一端距离之后，小车就会偏向一边。这是由于电机的个体差异导致的，虽然是同一标准、同一批次生产的电动机，但在电气特性上还是存在着些许的差距，经过比较长距离的累积之后，表现出来的就是两个轮子累计转过的圈数不同，小车就会朝一边偏。

小车跑偏的一个解决办法就是通过长距离的测试，找出两个轮子转速的差距，然后调整控制信号PWM的占空比率，让转速慢的轮子占空比率大一些，而转速快的轮子占空比率小一些，就可以在很大程度上改善这个问题了。这种解决办法要经过很多次的测试，才能找到一个比较满意的参数出来。

那么有没有更好的办法呢？能不能让小车自己知道自己在朝哪个方向行驶，自己进行调整呢？答案当然是肯定的。可以给小车安装一个电子罗盘模块，让小车自己知道自己在朝着哪个方向行驶。

我们知道，地球附近的空间遍布着地磁场，地磁场的方向是从地球的地磁北极（地理南极附近）指向地磁南极（地理北极附近），传统的指南针就是利用了地磁场来辨别方向的。基于HMC5883L芯片的电子罗盘模块同样也是利用了这一原理，它通过测量相互垂直的X轴、Y轴和Z轴的磁场的磁通量大小，因为这三个方向的磁通量的矢量和始终指向地磁南极（地理北极附近），所以，就可以计算出HMC5883L电子罗盘模块的水平方向角了，从而可以确定自己的朝向。

和前面的红外测距模块一样，HMC5833L电子罗盘模块也是通过内部寄存器来和外界交互的，通过这些寄存器可以对其设置，也可以得到模块的测量数据。具体的寄存器如下表：

地址	名称	访问	用途
00	配置寄存器A	读/写	采样平均数、数据输出速率和测量配置寄存器
01	配置寄存器B	读/写	增益配置寄存器
02	模式寄存器	读/写	测量模式配置寄存器，连续模式/单一模式（默认）。
03	数据输出X MSB寄存器	读	通道X测量结果的高位数据。
04	数据输出X LSB寄存器	读	通道X测量结果的低位数据。
05	数据输出Z MSB寄存器	读	通道Z测量结果的高位数据。
06	数据输出Z LSB寄存器	读	通道Z测量结果的低位数据。
07	数据输出Y MSB寄存器	读	通道Y测量结果的高位数据。
08	数据输出Y LSB寄存器	读