本文详细介绍了PV3953L1光流定点激光定高四轴悬停模块的使用，包括STM32F103飞控四轴飞行器的接线、通讯协议、数据处理方法，以及安装注意事项。模块通过串口以19200bps发送66fps的数据，包括光流和高度信息，数据处理涉及积分位移的低通滤波、姿态角补偿和微分处理，用于实现精准的四轴悬停和定位。
PV3953L1光流定点激光定高四轴悬停模块说明书
视频效果：
STM32F103 270飞控 四轴飞行器大机架 DIY安装 视频教程
1、产品图片
型号：PV3953L1
接线标识：V：3.3V ；T：发送；R：接收：G：GND
注意：电源电压不能接5V，接了就烧模块！
2、模块通讯协议
（1）本模块通过串口向上位机发送数据
（2）数据特性
a、8位数据位，无校验位，1位停止位，波特率设置为19200bps。
b、数据频率：约66fps帧率向主机发送数据。
c、其他：如果连续两帧位移数据太小，会输出0，然后在足够位移时候在输出数据。
3、协议说明：
包头 字节数 光流数据 高度数据 和校验 环境质量 结束标识符
0XFE 0X04 DATA0 DATA1 DATA2 DATA3 DATA4 DATA5 SUM SQUAL 0XAA
a、包头为固定的两个字节：0XFE（包头）、0X04（字节数）。
b、光流X数据：DATA0、DATA1是mini.flow_x低8位和高8位
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