嵌入式系统移植掌握

最新推荐文章于 2024-05-14 16:40:35 发布

这个冬季不太冷

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分类专栏：驱动移植根文件系统制作内核移植文章标签： linux ubuntu uboot 嵌入式

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根文件系统制作

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内核移植

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嵌入式系统移植

一、嵌入式系统

一般定义
以应用为中心、以计算机技术为基础、软件硬件可裁剪、适应应用系统，对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。
广义上讲
凡是带有微处理器的专用软硬件系统都可称为嵌入式系统。
嵌入式系统的核心是定制
是根据市场需求对软硬件进行定制，实现性能的最大化

通用嵌入式系统软件组成部分

图一为无os嵌入式系统组成图
图二为有os嵌入式系统组成图

嵌入式Linux内核结构

在这里插入图片描述

Android系统

在这里插入图片描述

二、嵌入式开发环境搭建

开发板启动流程

嵌入式启动流程
板子上电后首先运行bootloader,这是上电后的第一个程序，接着初始化硬件，引导加载内核，内核起来之后，挂载我们的rootfs根文件系统，接着运行我们的程序。
在这里插入图片描述

搭建嵌入式Linux开发环境的主要工作

准备开发主机、目标机（开发板）以及二者的连接介质
准备目标机代码
安装交叉工具链
开发主机上安装的软件（为方便调试）
终端软件（putty、minicom）
tftp服务
nfs服务
目标机安装（u-boot烧写调试）
SD卡方式
Fastboot方式（成功后，板子有串口信息输出）
主机和目标机能联通
网络自动 tftp 加载内核，并挂载nfs rootfs 启动

连接TFTP与NFS服务nfs与tftp服务搭建

在这里插入图片描述
使用条件是：
需要网络连接
主机端需要安装 tftp 服务器软件
目标机需要实现tftp客户端(开发板已经装好，因为开发板上有uboot，uboot包含tftp客户端)
优点：
传输速度快
可以将编译好的内核下载到目标机，提高开发效率
tftp 是用来下载远程文件的最简单网络协议，它基于udp协议而实现。嵌入式 linux 的 tftp 开发环境包括两个方面：
一是 linux 开发主机端的 tftp-server 支持，
二是嵌入式目标系统的 tftp-client 支持。

目标机安装

拨码开关：0111 —板子由FLASH启动
1000 —板子由SD启动

{//===============================开发环境搭建===================================
约定： “$”表示是在主机上执行，“#”表示在目标板执行 	

{//探讨
JACK: Hi,ivan, 嵌入式开发环境如何搭建啊，完全不知道如何下手啊？
IVAN:	
		网络搜索 /* 注： 如何搜索关键字，快速找到需要信息。是项目开发中重要的一种能力。 如下
			        “ubuntu 嵌入式 开发环境 搭建 ” 
			        	注意关键字要简明，且用空格隔开，方便搜索引擎查找  
		         */	
	
JACK: TFTP服务不行啊，怎么办？
IVAN:	
		网络搜索  //“ubuntu  tftp服务 安装”或 “嵌入式  tftp服务 安装”或“linux  tftp服务 安装”	


JACK: NFS服务不行啊，怎么办？
IVAN:	
		网络搜索 // “ubuntu  NFS服务 安装”				
	
}
 

{//开发主机安装
	{//虚拟机安装(已有则跳过）
		解压Ubuntu_12.04_64-bit_farsight.7z  /*该镜像是在官方Ubuntu 12.04 LTS 64bit 基础上，安装了编译调试bootloader 内核，android 4.4源码所需的工具和库。 
		  如交叉编译工具,VIM ,TFTP,NFS等
		  */ 
		点VMware-workstation-full-10.0.4-2249910.exe   //按默认方式安装虚拟机
	  安装好后，选择“打开虚拟机”导入已安装好的镜像 Ubuntu_12.04_64-bit_farsight.vmx                  
		点播放虚拟机，选我已移动该虚拟机
		启动后，用户名是linux 密码是1
  }
  
  {//linux和window间共享
  	虚拟机 -> 设置 -> 选项 -> 共享文件夹 -> 添加 -> 选择需要共享的位置（如E盘）
		$ ls /mnt/hgfs/E/  //有共享的内容显示，表示成功	  	
  	$ cd ~
  	$ ln -s /mnt/hgfs/E/ e   //创建软连接， 方便操作
  }	  
	      	   
	{//交叉编译工具安装
	  $ tar  xvf  gcc-4.6.4.tar.xz 
	  $ sudo vim /etc/bash.bashrc /* 添加交叉编译工具链的路径到系统脚本
	    在末尾添加
	  		export PATH=/home/linux/store/gcc-4.6.4/bin:$PATH  
	    注意路径要根据gcc-4.6.4的实际路径修改 		
	    */
	  $ source  /etc/bash.bashrc  //使配置文件生效
	  $ arm-n  然后按Tab键补全 //如果能补全为arm-none-linux-gnueabi- 表示安装交叉编译工具成功了
  } 
   
	{//u-boot编译（用已移植好的）
		$ cp ~/e/fs4412/2系统移植/1实验/2第二天_U-boot移植/u-boot-2013.01-fs4412.tar.xz  .
		$ tar -xvf u-boot-2013.01-fs4412.tar.xz
	  $ cd u-boot-2013.01-fs4412
	  $ ./build.sh //运行该脚本后会自动生成最终的镜像  u-boot-fs4412.bin
	  $ cp u-boot-fs4412.bin   ~/e/USB_fastboot_tool/platform-tools/  //通过后面的fastboot方式可写到板子上
	}	

	{//内核编译（用已移植好的）
		//配置编译关系 	kconfig  -> make menuconfig  -> .config  ->make ->  makefile ->zImage    
		
		$ cp ~/e/fs4412/2系统移植/1实验/3第三天_内核移植/linux-3.14-fs4412.tar.xz .
		$ tar -xvf linux-3.14-fs4412.tar.xz
		$ cd   linux-3.14-fs4412
		$ make uImage  //编译生成适合u-boot bootm启动的内核镜像 uImage
		$ make dtbs  /*编译设备树
			 make meunconfig  //图像界面进行配置（如 指定新的驱动，内核裁剪）
		   make modules     //只编译模块文件(.ko文件）
		   make             //编译所有 	(但不包括uImage生成）
		  */    
		$ cp arch/arm/boot/uImage /tftpboot/
		$ cp arch/arm/boot/dts/exynos4412-fs4412.dtb   /tftpboot/		 
	}	   
  
	{//tftp服务安装
		//----虚拟机上安装tftp服务
		$ sudo dpkg   -s   tftpd-hpa   //检查是否安装tftp server
		$ sudo apt-get  install  tftpd-hpa  //如果未安装，安装 tftp-server
		$ sudo vi  /etc/default/tftpd-hpa  //修改tftp服务器配置文件为
				TFTP_USERNAME="tftp"
				TFTP_DIRECTORY="/tftpboot"
				TFTP_ADDRESS="0.0.0.0:69"
				TFTP_OPTIONS="-c  -s  -l"
		$ mkdir  /tftpboot   //创建tftpboot目录，
		$ sudo chmod  a+w  /tftpboot
		$ sudo service   tftpd-hpa   restart	  //启动 tftp-server	
		  	         
	  //-----验证虚拟机tftp服务是否OK
		$ sudo cat /etc/default/tftpd-hpa 	
			TFTP_USERNAME="tftp"
			TFTP_DIRECTORY="/tftpboot"
			TFTP_ADDRESS="0.0.0.0:69"
			TFTP_OPTIONS="-l -c -s"
	  $ sudo service   tftpd-hpa   restart	  //如果有更改配置，需要重启一下 tftp-server	
		$ cd /tftpboot
		$ touch test
		$ cd /tmp
		$ tftp 127.0.0.1    
		 tftp>get test  
		 tftp>q
		$ ls           //看到有test文件，表示该tftp服务是OK的  	
					        	  
		//---准备待传输文件
	  拷贝  第一天_环境搭建里面里的 u-boot-fs4412.bin  uImage exynos4412-fs4412.dtb  到  /tftpboot 目录下
  }	  
  
	{//nfs服务安装
		$ service nfs-kernel-server  /*检查nfs服务是否安装
		  如果显示下面信息， 表示有安装
		    * Usage: nfs-kernel-server {start|stop|status|reload|force-reload|restart}  
		  如果没有，需安装
		     #sudo apt-get install nfs-kernel-server 
		  */		
		  
    $ sudo vi /etc/exports  /*修改配置文件，指定共享目录位置 
     在末尾追加
       /nfs/rootfs *(rw,sync,no_root_squash)     
   		 或 /source/  *(rw,sync,no_subtree_check)   
		   */ 
	  $ sudo mkdir /nfs
	  $ sudo chmod 777 /nfs
	  $ cd /nfs
	  $ 拷贝 1第一天_环境搭建 下的 rootfs.tar.xz 到 /nfs 目录下   //rootfs.tar.xz是已制作好的根文件系统
	  $ tar -xvf  rootfs.tar.xz 
	  $ sudo chmod 777 rootfs	  
	  $ sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart  //重启nfs服务(使得前面修改生效)	   
	  $ sudo mount -t nfs localhost:/nfs/rootfs/  /mnt/  //测试nfs服务是否安装成功。
	  $ ls /mnt/  /*如果其中的内容和/nfs/rootfs中一致。 表示有挂载成功 
	   如显示下面内容，表示成功
	      bin  dev  etc  lib  linuxrc  mnt  proc  root  sbin  sys  tmp  usr  var
	  	*/
	  $ sudo umount /mnt
	  
  }
  
}	 
 
{//目标机安装（u-boot烧写调试）  --  需要SD卡
	{//制作SD卡，并从SD卡启动   （使用的是2010版本u-boot，支持fastboot烧写的）  
		 将sdfuse_q  拷贝到Linux下
	   将SD卡插入电脑并识别
	   进入sdfuse_q执行如下操作
		 $ sudo ./mkuboot.sh /dev/sdb  /*出现下面的信息，表示SD启动盘制作成功
					 Fuse FS4412 trustzone uboot file into SD card
				/dev/sdb reader is identified.
				u-boot-fs4412.bin fusing...
				1029+1 records in
				1029+1 records out
				527104 bytes (527 kB) copied, 5.31834 s, 99.1 kB/s
				u-boot-fs4412.bin image has been fused successfully.
				Eject SD card
		    */
		
		关闭开发板电源，将拨码开关SW1调至(1000)(SD启动模式)
	  刚才做好的SD启动盘插入SD卡插槽
		打开电源
	}
	
	{//---fastboot烧写 
		连接USB线到板子上的USB OTG口 
		连接串口线到板子的COM2口   
		重启板子，并快速停下,在串口终端输入下面命令 /*
							  如果有有需要，可以格式化 eMMC 并创建分区
							  $ fdisk -c 0
						    $ fatformat mmc 0:1
						    $ ext3format mmc 0:2
						    $ ext3format mmc 0:3
						    $ ext3format mmc 0:4
	    */
	  $ reset    重启切换到2010版的sd卡启动  
	  $ fastboot  //会提示装驱动，选中第一天_环境搭建里的fastboot_driver 安装 	
	  打开dos终端 进入USB_fastboot_tool\platform-tools目录输入
	  > fastboot.exe flash bootloader u-boot-fs4412.bin  /*
	          同理可以烧录其它镜像
				    > fastboot.exe flash kernel zImage
					  > fastboot.exe flash ramdisk ramdisk-uboot.img
				    > fastboot.exe flash system system.img
				    > fastboot -w
	       */
	  
	  关闭开发板电源，将拨码开关SW1调至0110(EMMC启动模式)后打开电源
	  从flash 的u-boot启动  /*
	      如果启动失败,可以通过拨号开关恢复到SD卡方式启动
	      如果启动成功，想恢复到原来的u-boot启动 （第一次输入reset后会自动切换回去，不用拔拨号开关）   
	    */
	} 	
		
}	  
 
{//1. 板子串口能显示信息
   连接串口线到板子的COM2口   //如果是用笔记本电脑的，需装usb转串口驱动（用360驱动大师在线装方便）
   确认拨号开关SW1 为0110 （从EMMC(FLASH的一种) 启动）
    
   {//? 无串口打印信息    
      波特率设置不对， 流控未选为无
      电脑用的可能是COM2
      u-boot被破坏了，切换到SD卡启动（SW1 改为1000）   
   }
            
}     

{//2. 板子能ping通虚拟机  (要关闭防火墙 网卡右键高级）
	   ------------------------           
     |板子    192.168.9.9   |
     ------------------------
                |
     ------------------------
     |电脑    192.168.9.222 |    //做中转用，和板子虚拟机IP要在同一网段， 且不能和它们IP一样     
     ------------------------
                |
	   ------------------------
     |虚拟机  192.168.9.120 |
     ------------------------
        
    //---------确认板子和电脑是能通信的
		 设置电脑网卡ip 为192.168.9.222  255.255.255.0 192.168.9.1
		     
		 启动板子，快速按任意键停在boot处,设置u-boot 的环境变量
		# setenv serverip 192.168.9.120    //注意它与虚拟机里 ubuntu 的ip要一致
	  # setenv ipaddr 192.168.9.9
		# setenv gatewayip  192.168.9.1
		# pri  /*查看设置后效果 				
				FS4412 # pri
				baudrate=115200
				bootargs=root=/dev/nfs nfsroot=192.168.9.120:/nfs/rootfs rw console=ttySAC2,115200 clk_ignore_unused init=/linuxrc ip=192.168.9.9
				bootcmd=tftp 41000000 uImage;tftp 42000000 exynos4412-fs4412.dtb;bootm 41000000 - 42000000
				bootdelay=3
				ethact=dm9000
				ethaddr=11:22:33:44:55:66
				gatewayip=192.168.9.1
				ipaddr=192.168.9.9
				netmask=255.255.255.0
				serverip=192.168.9.120
				*/
		# ping 192.168.9.222   //测试网络是否连通  ,注意在u-boot中， 它能ping电脑， 电脑不能ping它  
		                      //注意，要拔掉jtag线，否则ping 会重启  
		       host 192.168.9.222 is alive    //is alive 表示ok    
		# saveenv   保存设置	        
      
           
    //---------确认电脑和虚拟机时能通信
		编辑 -> 虚拟网络编辑器  -> 	 VMnet0 桥接到（选连板子的网卡） //注意不要用automic，应手动指定对应的网卡	                             
		虚拟机 -> 设置 -> 网卡适配器  -> 自定义 (选 VMnet0)    /*使虚拟机内的虚拟网卡，关联到电脑实际用到的网卡       
		   通过选VMnet0 和 VMnet1 。实现连板子，还是上internet的切换
		   */                                     
		点ubuntu右上角网络图标 -> 右键选编辑连接 -> 全删掉 -> 添加（改新连接名称为board) 
		-> IPV4 设置 -> 方法（选手动） -> 点添加 设置为 192.168.9.120 255.255.255.0 192.168.9.1 并保存退出		
		点右上角网络图标，先断开,再选board连接  // 通过选board,和internet 实现连板子，还是上internet的切换
    $ ifconfig //看ip是否已变为了192.168.9.120
    $ ping 192.168.9.222  //测试电脑和虚拟机是否联通 （如不通，可尝试修复一下网卡，重启虚拟机）   
    
    
    //---------确认板子能和虚拟机能通讯
		$ reset  重启boot 
		$ ping 192.168.9.120         //注意： boot阶段是板子能ping 电脑 ，电脑不能ping板子
		    host 192.168.9.120 is alive  //通讯OK  ,失败会显示not alive
        
}        

{//3. 网络自动 tftp 加载内核，并挂载nfs  rootfs 启动
   # setenv bootcmd tftp 41000000 uImage\;tftp 42000000 exynos4412-fs4412.dtb\;bootm 41000000 - 42000000	/* 设置tftp方式加载内核
       setenv bootcmd    设置环境变量（自启动命令 bootcmd)
       tftp 41000000 uImage\;  通过tftp从虚拟机/tftpboot目录下下载内核uImage到板子的内存  41000000 处。    \; 用于分割多个命令
       tftp 420000tft00 exynos4412-fs4412.dtb   通过tftp下载设备树文件 exynos4412-fs4412.dtb 到板子的内存  42000000 处
       bootm 41000000 - 42000000   启动内核（41000000处放的是内核uImage, 42000000处放的是设备树文件）
      */  
  
   # setenv bootargs root=/dev/nfs nfsroot=192.168.9.120:/source/rootfs rw console=ttySAC2,115200 clk_ignore_unused init=/linuxrc ip=192.168.9.9	 /* 挂载nfs  rootfs
 setenv bootargs root=/dev/nfs nfsroot=192.168.137.88:/nfs/rootfs rw console=ttySAC2,115200 clk_ignore_unused init=/linuxrc ip=192.168.137.66
   	  setenv bootarg  设置环境变量（ bootarg是启动参数）
   	  root=/dev/nfs  指定根文件系统类型是 nfs
   	  nfsroot=192.168.9.120:/source/rootfs  指定source rootfs的位置 （是在ip 是192.168.9.120的机器上 ，的/source/rootfs目录下）. 注意/nfs/rootfs必须和前面NFS服务配置文件设置一致     	   
   	 */
   # savenenv //保存环境变量

   掉电重启动板子  /* 看能否挂载nfs rootfs成功
    能看到下面信息表示成功
      [root@farsight ]# ls
       etc      linuxrc  proc     sbin     tmp      var
       bin      dev      lib      mnt      root     sys      usr
    在里面创建文件，电脑的/nfs/rootfs上同步变化
      */           
}    
    
}

（三四）、Bootloader移植

bootloader概念

Bootloader是硬件启动的引导程序，是运行操作系统的前提；
在操作系统内核或用户应用程序运行之前运行的一小段代码。对软硬件进行相应的初始化和设定，为最终运行操作系统准备好环境；
在嵌入式系统中，整个系统的启动加载任务通常由Bootloader来完成。

bootloader特点

Bootloader不属于操作系统，一般采用汇编语言和C语言开发。需要针对特定的硬件平台编写。
在移植系统时，首先为开发板移植Bootloader。
Bootloader不但依赖于CPU的体系结构，而且依赖于嵌入式系统板级设备的配置。

bootloader操作模式

自启动模式：在这种模式下，Bootloader从目标机上的某个固态存储设备上将操作系统加载到RAM中运行，整个过程并没有用户的介入。
交互模式：在这种模式下，目标机上的Bootloader将通过串口或网络等通信手段从开发主机（Host）上下载内核映像和根文件系统映像等到RAM中。可以被 Bootloader写到目标机上的固态存储媒质中，或者直接进行系统的引导。也可以通过串口接收用户的命令。

u-boot介绍

u-boot(Universal Boot Loader)是德国DENX小组开发的用于多种嵌入式CPU的bootloader程序。遵循GPL条款。
从FADSROM、8xxROM 、PPCBOOT、Armboot逐步发展演化而来；
当前版本号：参考Makefile。
http://www.denx.de/wiki/U-Boot/WebHome

U-boot的特点：
代码结构清晰、易于移植（见目录结构）
支持多种处理器体系结构（见arch目录）
支持众多开发板（目前官方包中有200多种，见board目录）
命令丰富、有监控功能
支持网络协议、USB、SD等多种协议和设备
支持文件系统
更新较活跃，使用者多，有助于解决问题

u-boot命令

命令分类
环境设置、数据传输、存储器访问、加载运行

printenv 显示所有环境变量
U-boot # printenv
baudrate=115200
ipaddr=192.168.1.100
ethaddr=12:34:56:78:9A:BC
serverip=192.168.1.10
……
setenv 设置新的环境变量
U-boot # setenv myboard FS4412
U-boot # printenv
baudrate=115200
ipaddr=192.168.1.100
ethaddr=11:22:33:44:55:66
serverip=192.168.1.10
myboard=FS4412
Environment size: 320/16380 bytes
saveenv 将当前定义的所有的环境变量值存入flash中
tftp 通过网络下载程序
U-boot # setenv ethaddr 11:22:33:44:55:66
U-boot # setenv ipaddr 192.168.1.100
U-boot # setenv serverip 192.168.1.10
U-boot # tftp 41000000 application.bin
U-boot # tftp 41000000 zImage
protect 对Nor Flash写保护
protect on 0 10000 对区间[0x0, 0x10000]进行写保护
protect off 0 10000 对上述区间取消写保护
erase 擦除Nor FLASH
erase all 擦除FLASH所有的扇区
erase 0 10000 把FLASH区间 [0x0, 0x10000]擦除
Nand相关命令
nand read addr off size
nand write addr off size
nand erase [clean] [off size]
movi 命令
movi init —初始化eMMC并显示相关信息
movi read u-boot/kernel addr
movi write u-boot/kernel addr
movi read rootfs addr size
movi write rootfs addr size
bootcmd 自启动命令
如果定义了该变量，在自启动模式下将会执行该环境变量中的命令。
U-boot # setenv bootcmd tftp 41000000 uImage; bootm 41000000
U-boot # saveenv
go addr 执行内存中的二进制代码，简单的跳转到指定地址
bootm kernel-addr ramdisk-addr dtb-addr
引导内核为内核传参，其中内核和ramdisk通常为mkimage处理过的二进制文件。

u-boot配置编译

U-boot的编译
整个工程通过Makefile来组织编译。顶层目录下的Makefile中包含了开发板的配置信息。从顶层目录开始递归地调用各级子目录下的Makefile，最后链接成u-boot映像。
顶层目录下的 Makefile
它负责u-boot整体配置和编译
在Makefile中指定使用的交叉工具链
配置u-boot: make origen_config
编译： make
U-BOOT编译生成的映像文件

U-boot镜像下载烧录

烧录编译产生的镜像 u-boot.bin
初次或开发板代码损坏不能正常启动时，可采用JTAG工具烧录
专用的烧录工具如h-jtag或DNW等
在u-boot已经能工作，升级或修正U-boot时，可用U-boot中的命令来烧录
其它方式如SD卡， Fastboot命令
镜像固化位置
ROM、NOR FLASH、NAND FLASH EMMC等

U-boot启动流程

uboot是板子上电后第一个程序，初始化一些硬件，做准备工作，接着引导加载内核
U-boot启动流程

U-Boot 启动源码分析

第一条指令位置(参考u-boot.map) arch/arm/cpu/armv7/start.S 里的 _start: b reset
设置为SVC模式 msr cpsr,r0
关闭MMU Cache cpu_init_cp15
基本硬件设备初始化 board/samsung/fs4412/lowlevel_init.S 的 lowlevel_init
关中断看门狗，初始化时钟串口，flash,内存
自搬移到内存 relocate_code
设置栈， IRQ stack frame
===================================================
准备进入C部分 bl _main ( 参u-boot.map )
大部分硬件初始化 arch\arm\lib\board.c\board_init_f 里的init_sequence
搬移内核到内存运行 common/main.c main_loop -> getenv (“bootcmd”)
bootdelay >= 0 && s && !abortboot (bootdelay))
下的 run_command (bootcmd)

U-BOOT 移植方法

善用对比软件Beyond
选择官方源码版本下载，配置编译
a. 指定交叉编译工具链
b. 指定cpu 和board(参考最类似配置如origen)
c. 编译
实现串口信息输出
a. 跟踪运行路径(led点灯法)
b. 串口输出（检查uart初始化相关部分代码见lowlevel_init.s）
网卡移植（实现能用tftp nfs 方便开发调试）
a. 寄存器地址
b. 参数设置
FLASH移植（实现能下载软件到FLASH，产品能离线运行）

五、Linux内核

Linux内核基本概念

从技术上说 linux 是一个内核
“内核”指的是一个提供硬件抽象层、磁盘及文件系统控制、多任务等功能的系统软件。一个内核不是一套完整的操作系统。
通常我们使用的 linux 系统是一个集 linux 内核、工具集、各种库、桌面管理器、应用程序等一体的一个发布包 (发行版)‏

Linux 发行版

Debian GNU/Linux
Red Hat Linux
Fedora Core
Ubuntu Linux
SUSE Linux
Gentoo Linux
Asianux
Slackware Linux
Turbo Linux
CentOS

Linux 内核的特性

免费开源
可以移植，支持的硬件平台广泛
arm, i386, m68k, m32r,m68knommu, mips, ppc, s390, sh, sparc
高可扩展性
可剪裁、可扩展，可以运行在大型主机，也可以运行在个人计算机上
高可靠性、稳定性
稳定性是linux鲜明特点，安装了linux系统的主机，
连续运行一年不宕机是很平常的事情
超强的网络功能
真正的多任务，多用户系统
模块化设计
模块可以动态加载，卸载，可以减少系统体积，同时可以用来解决冲突问题，模块调试

linux 内核版本

目前linux系统采用 A.B.C.D 的版本号管理方式
A 主版本号
B 次版本号为偶数表示稳定版本奇数为开发中版本
C 表示linux的发行版本号
D 表示更新版本号
主版本（X.Y）
1.0 2.0 2.2 2.4 2.6 3.x

Linux内核模块结构图

Linux内核模块结构图
linux 不会是一个真正的实时系统 (时间片轮转方式)
vxwork 是一个真正的实时（RTOS ）系统收费

linux 分层
	
	 应用程序
		||
		\/
	 系统调用
		||
		\/
	 linux 内核  分为 平台无关吗 和 平台相关码
		||
		\/
	 硬件平台

编译内核（已移植好的）

linux 内核下载地址 https://www.kernel.org/
linux 各个版本下载地址 https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/

编译内核 make uImage
编译设备树 make dtbs
上面两个命令都需要在源码的顶层目录上使用 ☆☆☆

嵌入式系统启动信息分析

u-boot启动阶段
U-Boot 2013.01 (Aug 24 2014 - 12:01:19) for FS4412
CPU: Exynos4412@1000MHz
Board: FS4412
DRAM: 1 GiB
……Loading: *######################
Starting kernel …
linux内核启动阶段
Booting Linux on physical CPU 0xa00
Linux version 3.14.0 (david@ubuntu)
CPU: ARMv7 Processor [413fc090] revision 0 (ARMv7), cr=10c5387d
Machine model: Insignal Origen evaluation board based on Exynos4412
IP-Config: Complete:
VFS: Mounted root (nfs filesystem) on device 0:10
根文件系统阶段（可运行应用程序）
[root@farsight ]# ls
a.out dev lib mnt root sys usr
bin etc linuxrc proc sbin tmp va

嵌入式系统启动流程

在这里插入图片描述

bootloader启动步骤
//阶段一(汇编）
设置为SVC模式，关闭中断,MMU,看门狗
基本硬件设备初始化 //初始化时钟，串口，flash,内存
自搬移到内存
设置好栈跳转到C阶段
//阶段二（C语言）
大部分硬件初始化
搬移内核到内存
运行内核
内核启动流程

a. 自解压内核 decompess (arch/arm/boot/compressed/head.S)

b. 运行内核汇编部分 head.S 入口stext (arch/arm/kernel/head.S)
检测合法性(CPU 类型,机器类型)

c. 运行内核C部分 start_kernel (init/main.c)
CPU,机器参数的安装 setup_arch
中断，定时，终端，内存等最基本的初始化
创建核心进程 kernel_init运行,启动多任务调度
d. 挂载rootfs
e. 运行第一个应用程序init (一般是 linuxrc）
在这里插入图片描述

Linux内核调试方法

内核调试方法点灯法
ldr r0, =0x11000c40 @GPK2_7 led2
ldr r1, [r0]
bic r1, r1, #0xf0000000
orr r1, r1, #0x10000000
str r1, [r0]
ldr r0, =0x11000c44
mov r1,#0xff
str r1, [r0]
printk打印输出信息
puts (内核解压前)
printascii (console初始化前)
printk (内核解压后,信息输出显示是在 console 初始化之后)

通过proc在运行时查看和修改日志级别
cat /proc/sys/kernel/printk 显示 4 4 1 7
echo “7 4 1 7” > /proc/sys/kernel/printk 后
cat /proc/sys/kernel/printk 显示7 4 1 7
printk打印输出信息
打印级别：
#define KERN_EMERG “<0>” /* system is unusable /
#define KERN_ALERT "<1>” / action must be taken immediately /
#define KERN_CRIT “<2>” / critical conditions /
#define KERN_ERR “<3>” / error conditions /
#define KERN_WARNING “<4>” / warning conditions /
#define KERN_NOTICE “<5>” / normal but significant condition /
#define KERN_INFO “<6>” / informational /
#define KERN_DEBUG “<7>” / debug-level messages

printk( KERN_INFO “ \n INFO Level \n”);

OOP内核异常信息

制造错误
修改drivers/char/fs4412_led_drv.c
在s5pv210_led_init函数中int ret=0;下增加下面语句： int *ptr = NULL; *ptr = 0xff;
运行该内核报错
[ 1.165000] Unable to handle kernel NULL pointer dereference at virtual address 00000000
[ 1.170000] pgd = c0004000
[ 1.175000] [00000000] *pgd=00000000
[ 1.175000] Internal error: Oops: 805 [#1] PREEMPT SMP ARM
[ 1.180000] Modules linked in:
[ 1.185000] CPU: 0 PID: 1 Comm: swapper/0 Not tainted 3.14.0 #25
[ 1.190000] task: ee8a0000 ti: ee8a4000 task.ti: ee8a4000
[ 1.195000] PC is at s5pv210_led_init+0x18/0x180
[ 1.200000] LR is at do_one_initcall+0x30/0x144
[ 1.205000] pc : [] lr : [] psr: 60000153
[ 1.205000] sp : ee8a5ef8 ip : c059afac fp : 00000000
[ 1.215000] r10: c052d4fc r9 : c0564b80 r8 : c0242244
[ 1.220000] r7 : c05a3400 r6 : c055134c r5 : 00000000 r4 : ee8a4000
[ 1.230000] r3 : 00000055 r2 : c04c0430 r1 : 00000001 r0 : 1f400000
[ 1.235000] Flags: nZCv IRQs on FIQs off Mode SVC_32 ISA ARM Segment kernel
[ 1.245000] Control: 10c5387d Table: 4000404a DAC: 00000015
[ 1.250000] Process swapper/0 (pid: 1, stack limit = 0xee8a4240)
[ 1.255000] Stack: (0xee8a5ef8 to 0xee8a6000)
找出错位置
根据PC is at s5pv210_led_init+0x18/0x180 知道出错的函数是s5pv210_led_init
根据pc : [] 知道出错的位置
#arm-none-linux-gnueabi-addr2line c024225c -e vmlinux -f 在源码中会显示具体出错的位置

六、Linux内核移植与网卡移植

Linux内核移植

Linux内核配置编译

下载内核源码 (谷歌搜索 linux-3.14.tar.xz ，会很快找到有许多内核版本的列表)
Linux系统中解压（ tar -xvf linux-3.14.tar.xz 注意不能在与window的共享目录解压）
修改Makefile指定交叉编译工具链
导入配置 make exynos_defconfig（配置列表见 arch/arm/configs/ 找最类似的）
配置内核 make menuconfig
编译内核 make uImage
编译设备树 make dtbs

网卡移植

网卡移植平台无关

配置内核支持网络
$ make menuconfig
配置网络协议支持TCP/IP
[] Networking support —> //注意要先输入y 选择该菜单，再按enter键，才能看到下面的选项
Networking options —>
<> Packet socket
<> Unix domain sockets
[] TCP/IP networking
[*] IP: kernel level autoconfiguration
配置支持网络文件系统 NFS
File systems —> [] Network File Systems —>
<> NFS client support
<> NFS client support for NFS version 2
[] NFS client support for NFS version 3
[] NFS client support for the NFSv3
ACL protocol extension
[] Root file system on NFS
配置支持dm9000网卡驱动
Device Drivers —>
[] Network device support —>
[] Ethernet driver support —>
<*> DM9000 support

网卡移植平台相关

配置设备树描述网卡和CPU的链接情况
$ vim arch/arm/boot/dts/exynos4412-fs4412.dts 在 regulators 前添加下面代码
srom-cs1@5000000 {
compatible = “simple-bus”;
#address-cells = <1>;
#size-cells = <1>;
reg = <0x5000000 0x1000000>; 对应芯片手册 3 Memory Map 的0x0500_0000 和 16 MB ranges;
ethernet@5000000 {
compatible = “davicom,dm9000”; 内核通过该名字来匹配驱动
reg = <0x5000000 0x2 0x5000004 0x2>; 寄存器地址和数据宽度
interrupt-parent = <&gpx0>; 继承于中断控制器gpx0
interrupts = <6 4>; 6 对应中断源 DM9000_IRQ -> XEINT6 。4对应 active high level-sensitive davicom,no-eeprom;
mac-address = [00 0a 2d a6 55 a2];
};
};
修改文件driver/clk/clk.c static bool clk_ignore_unused;改为static bool clk_ignore_unused = true;

CPU与设备连接描述 - 设备树DeviceTree

Device Tree是描述硬件信息的数据结构
用于管理硬件拓扑和硬件资源信息。
Device Tree由一系列被命名的结点（node）和属性（property）组成，而结点本身可包含子结点。
所谓属性，其实就是成对出现的name和value。
帮助
百度：linux Device Tree 详解
官网：http://www.devicetree.org 和 http://elinux.org/Device_Tree
源码实例：
说明： Documentation/devicetree/bindings/arm
源码： arch/arm/boot/dts/exynos4412-origen.dts
在内核里有一个结构“struct machine_desc”,内核用这个结构表示一个实际存在的板子，而针对每个板子都会有一个文件定义这个结构体，这个文件叫平台代码；
如：arch/arm/mach-s5pv21/mach-smdkv210.c(新版本内核中没有基于Exynos4412的平台代码，这里以s5pv210为例)
MACHINE_START(SMDKV210, “SMDKV210”)
/* Maintainer: Kukjin Kim kgene.kim@samsung.com */
.atag_offset = 0x100,
.init_irq = s5pv210_init_irq,
.map_io = smdkv210_map_io,
.init_machine = smdkv210_machine_init,
.init_time = samsung_timer_init,
.restart = s5pv210_restart,
.reserve = &smdkv210_reserve,
MACHINE_END

七、第三方驱动移植

1.第三方驱动黑盒移植

编译驱动进内核
a. 选择驱动存放目录 (或任意目录）
b. 改Makefile
c. 改Kconfig （界面可配置）
编译驱动为独立的模块
a. 配置为模块方式
b. make modules 编译为模块
c. 创建设备节点（应用访问驱动的入口）
d. 运行测试驱动的应用程序

2.第三方驱动白盒移植

打印跟踪
驱动框架

八、根文件系统制作

1.根文件系统概念

根文件系统（root filesystem）是存放运行、维护系统所必须的各种工具软件、库文件、脚本、配置文件和其他特殊文件的地方，也可以安装各种软件包。
程序文件目录
/bin: 普通用户和root用户都能执行的基本程序
ping, mknod, mount, tar, grep, gzip, etc
/sbin: root用户能执行的基本程序
int, insmod, route, mkfs, rmmod, ifconfig
/usr/bin: 更多非必须的用户程序
autorun, bibtex, latex, biff, ftp, wc, whereis, whoami
/usr/sbin: 更多非必须的root工具程序
automount, httpd, in.telnetd, in.talkd, sendmail
配置基本的linux命令（嵌入式linux通过busybox制作）
cat, chmod, chown, cp, chroot, copi, date, dd, df, dmesg, dos2unix, du, echo, env, expr, find, grep, gunzip, gzip, halt, id, ifconfig, init, insmod等等
配置用户自己的应用
桌面管理器等等
库文件的放置
/lib: 系统和运行基本命令时需要的动态库文件
/usr/lib:所有的其他库
/usr/lib/xxx: 一些工具包的私有库
如：/usr/lib/perl5
linux设备文件
Linux 系统中所有的对象（包括设备）都是以文件的形式体现的
Linux系统中，所有的设备文件（如：设备节点），通常放到 /dev下
嵌入式系统中只需要创建必须的设备节点即可
设备的主设备号次设备号
Linux系统是通过主设备号和次设备号来区分设备的
主设备号: （major）
内核用来区分哪类设备
次设备号: （minor）
区分某类设备中的哪个设备
内核中的相关文档 Documentation/devices.txt
创建设备节点
设备文件不能在加载驱动程序时自动创建，要通过指令创建
创建设备文件的一般语法:
$ mknod /dev/ [c|b]
例如:
$ mknod /dev/ttySAC0 c 4 64
$ mknod /dev/hda1 b 3 1

2.Linux系统的引导过程

在这里插入图片描述

3.BusyBox项目构建系统命令与文件系统制作

(1)BusyBox项目构建系统命令

BusyBox 项目是由Bruce Perens in 在1996创建的
http://www.busybox.net/
BusyBox 是在 GNU GPL 许可协议下发行的开源软件
享有“嵌入式Linux的瑞士军刀”美誉，Erik Andersen先生维护；
Busybox是一个UNIX系统工具集，它将很多普通的UNIX工具集成到一个很小的可执行文件中，为普通用户提供大多数常用的命令;
BusyBox常用于制作linux命令主要指令包括
cat, chmod, chown, cp, chroot, copi, date, dd, df, dmesg, dos2unix, du, echo, env, expr, find, grep, gunzip, gzip, halt, id, ifconfig, init, insmod, etc

(2)制作根文件系统的内容

制作根文件系统的内容
采用Busybox创建基本命令
创建基本的目录 /lib /etc /var /tmp /dev /sys /proc等
添加glibc基本动态库
创建基本的设备节点
添加启动配置和脚本程序 /etc/inittab /etc/fstab /etc/init.d/rcS
测试rootfs内容正确性
制作需要的rootfs类型的格式
制作根文件系统的内容

$ tar  xvf  busybox-1.22.1.tar.bz2
$ cd  busybox-1.22.1
$ make menuconfig
    Busybox Settings ---> 
	Build Options --->
		[*] Build BusyBox as a static binary (no shared libs)
		(arm-none-linux-gnueabi-) Cross Compiler prefix   注意 一定要指定交叉编译工具
$ make
$ file busybox   确认编译生成的是 ARM 平台的（显示为ELF 32-bit LSB executable, ARM）
$ make  install   安装（默认安装路径为_install）
$ cd _install
$  ls
      bin  linuxrc  sbin  usr
$ mkdir  dev  etc  mnt  proc  var  tmp  sys  root       创建需要的目录
$ cp  ~/store/gcc-4.6.4/arm-arm1176jzfssf-linux-gnueabi/lib/  .  -a      注意是lib/ 
$ du -mh lib     查看lib库的大小
$ rm  lib/*.a     裁剪，删除掉静态库文件  
$ arm-none-linux-gnueabi-strip  lib   裁剪掉调试信息   not recognized  有些库是不能strip的 忽略掉
$ sudo rm  lib/libstdc++*   删除不需要的库，确保所有库大小不超过4M  
$ du -mh lib    查看lib库的大小  可能 显示3.4M lib   (这里确保小于 8M) 	
$ cp /nfs/rootfs/etc   -rf   .      拷入成熟的参考配置 
$sudo mknod   dev/console  c  5  1      必须要有  console设备节点

(3)测试rootfs内容正确性

$ cd /nfs
$ mkdir rootfs
$ cp  _install/*   rootfs   –a                        
$ chmod 777 /nfs/rootfs/			         
NFS能挂载成功表示根文件系统 内容基本正确

制作需要的rootfs类型的格式

这个冬季不太冷

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嵌入式系统移植掌握

嵌入式系统移植系统移植与环境搭建嵌入式系统一般定义以应用为中心、以计算机技术为基础、软件硬件可裁剪、适应应用系统，对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。广义上讲凡是带有微处理器的专用软硬件系统都可称为嵌入式系统。嵌入式系统的核心是定制是根据市场需求对软硬件进行定制，实现性能的最大化通用嵌入式系统软件组成部分图一为无os嵌入式系统组成图图二为有os嵌入式系统组成图嵌入式Linux内核结构Android系统嵌入式开发环境搭建开发板启动流程搭建
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