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RSS订阅原创 cartographer数据集激光扫描数据类型转化
1、前言：本人想测试自己算法，想找一个公共的数据集来测试，所以找到cartographer的数据集，但是这个数据集的激光雷达的数类型是sensor_msgs/MultiEchoLaserScan这个类型。我平时用的是sensor_msgs/LaserScan这个类型的激光雷达数据。所以使用数据集的时候我就做了一层转化就可以了。机器人最重要的传感器是雷达，即使没有雷达，我们也希望通过别的传感器来...
2019-03-29 11:07:06
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原创 如何使用Hector SLAM 包
下载安装包sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam进入hector_slam包，在launch目录下添加launch文件test.lanuch<launch> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find hector_slam_la...
2019-03-24 22:31:31
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原创 迭代最近点ICP推导（C++实现）
1、算法介绍ICP（Iterative Closest Point迭代最近点）算法是一种点集对点集配准方法。用数学语言描述如下，即ICP算法的实质是基于最小二乘法的最优匹配，它重复进行“确定对应关系的点集→计算最优刚体变换”的过程，直到某个表示正确匹配的收敛准则得到满足。ICP算法基本思想： 如果知道正确的点对应，那么两个点集之间的相对变换（旋转、平移）就可以求得封闭解。 首先计算...
2019-03-22 10:59:36
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原创 2D激光雷达匹配算法
几篇经典论文Censi A . An ICP variant using a point-to-line metric[C]//Robotics and Automation, 2008. ICRA 2008. IEEE InternationalConference on. IEEE,2008.Kohlbrecher S , Stryk O V , Meyer J , ...
2019-03-13 21:03:18
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转载 2D激光雷达研究现状
在ROS中常用的几种SLAM算法文章将介绍使用的基于机器人操作系统（ROS）框架工作的SLAM算法。 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是：HectorSLAM，Gmapping，KartoSLAM，CoreSLAM和LagoSLAM。当然最后还有比较经典的google开源的cartographer，虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修改为基于ＲＯＳ的版本的cartograp...
2019-03-13 20:34:56
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后台开发最全书籍
2018-09-15
空空如也
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