无人机姿态解析

坐标系理解

坐标系得理解可以参考一下文章：

• 无人机驾驶中的八大坐标系
• 无人导航常见坐标系

无人机姿态理解

以下这两个文章介绍比较详细，从欧拉角，四元数，旋转矩阵，罗戈里格斯公式等。有详细的推导过程值得去看。

• 无人机四元数解算姿态角解析
• 深入浅出无人机姿态，欧拉角，四元数，指数表示及数据转换与程序实现

我只是大自然的搬运工，鬼技献上。