坐标系理解 坐标系得理解可以参考一下文章: 无人机驾驶中的八大坐标系无人导航常见坐标系 无人机姿态理解 以下这两个文章介绍比较详细,从欧拉角,四元数,旋转矩阵,罗戈里格斯公式等。有详细的推导过程值得去看。 无人机四元数解算姿态角解析深入浅出无人机姿态,欧拉角,四元数,指数表示及数据转换与程序实现 我只是大自然的搬运工,鬼技献上。