视觉

1. 1.双目立体视觉算法

   

流程图

1.
1. 1.1矫正

矫正两个相机之间的R t和畸变，使两个相机的成像平面满足：

• 两幅图严格的 行对应
• 两幅图像的 对极线 恰好在 同一水平线 上

1.2 极线约束 与 极线匹配

极线约束：空间中任意一点在图像平面上的投影点，必然处于该点和两个摄像头光心组成的 对极平面 上（极线约束使得特征点的匹配由二维图像平面上降低到以为搜索中，大大加快）