自抗扰（ADRC）
关注
分享
扫一扫
qq_27270029
这个作者很懒，什么都没留下…
展开
-
(ADRC)自抗扰控制器学习总结（一）
ADRC自抗扰控制基本思想要点：1.标准型与总扰动，扩张状态与扰动整体辨识，微分信号生成与安排过渡过程以及扰动的消减与控制量产生。ADRC主要构成：1>跟踪微分器（TD） 解决由不连续或带随机噪声的量测信号，合理提取连续信号（跟踪给定）及微分信号的问题。 根据微分输出与最速综合函数，可以安排闭环系统的过渡过程。以单位阶跃信号为例，经过跟踪微分器的过渡，产生的输出效果原创 2017-12-30 15:54:36 · 53172 阅读 · 6 评论 -
(ADRC)自抗扰控制器（二）——四旋翼无人机
自抗扰四旋翼控制中的几个问题：自抗扰控制器包含三大部分：TD微分跟踪器 ：微风跟踪器主要可以安排过渡，过程同时还具有一定的滤波功能，四旋翼由遥控器和地面站发送期望控制信号，可以通过微分跟踪器安排过渡过程，加快响应速度，同时还可以用于对数据进行滤波。ESO扩张状态观测器：扩张观测器主要是进行扰动的观测，但是在用于姿态数据观测时，状态观测器观测到的数据是姿态与角速度数据，这些数据可以通过姿态解算和陀螺...原创 2018-05-11 22:10:20 · 13406 阅读 · 3 评论