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四旋翼无人机
I_G
这个作者很懒,什么都没留下…
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四旋翼无人机飞行原理
根据四旋翼对称的组成结构有两种飞行姿态,一种是根据四旋翼十字对称的结构,将处于同一水平线的一对机架梁作为x轴另一对梁作为y轴的“+”型飞行姿态,另一种是将相应两个梁的对称轴线作为x轴,另一条对称轴线作为y轴的“X”型飞行姿态。 (a) ...原创 2018-04-10 10:20:51 · 50080 阅读 · 4 评论 -
四旋翼姿态解算原理
姿态结算原理旋转矩阵的建立如果要进行四旋翼姿态分析,那么需要进行坐标系与坐标系之间的转换,地理坐标系与四旋翼坐标系之间的联系如图2-6所示。四旋翼(Quad-rotor)分别绕三个轴转动的角度变化如图2-7 所示。图2-6 机体坐标与地面坐标的关系 图2-7 滚转角、俯仰角、偏航角示意图根据图2-6、图2...原创 2018-04-10 11:16:08 · 12415 阅读 · 0 评论 -
四旋翼无人机的设计与实现讲解
四旋翼无人机基于stm32的设计与实现过程。原创 2018-04-19 10:30:50 · 10138 阅读 · 1 评论 -
(ADRC)自抗扰控制器(二)——四旋翼无人机
自抗扰四旋翼控制中的几个问题:自抗扰控制器包含三大部分:TD微分跟踪器 :微风跟踪器主要可以安排过渡,过程同时还具有一定的滤波功能,四旋翼由遥控器和地面站发送期望控制信号,可以通过微分跟踪器安排过渡过程,加快响应速度,同时还可以用于对数据进行滤波。ESO扩张状态观测器:扩张观测器主要是进行扰动的观测,但是在用于姿态数据观测时,状态观测器观测到的数据是姿态与角速度数据,这些数据可以通过姿态解算和陀螺...原创 2018-05-11 22:10:20 · 13248 阅读 · 3 评论