(ADRC)自抗扰控制器(二)——四旋翼无人机

自抗扰四旋翼控制中的几个问题:

自抗扰控制器包含三大部分:

TD微分跟踪器 :微风跟踪器主要可以安排过渡,过程同时还具有一定的滤波功能,四旋翼由遥控器和地面站发送期望控制信号,可以通过微分跟踪器安排过渡过程,加快响应速度,同时还可以用于对数据进行滤波。

ESO扩张状态观测器:扩张观测器主要是进行扰动的观测,但是在用于姿态数据观测时,状态观测器观测到的数据是姿态与角速度数据,这些数据可以通过姿态解算和陀螺仪测得,还有必要进行观测吗?同时无法判断观测到的扰动是否准确,已经改如何选择补偿因子,因为控制系数b也未知。

SEF 状态误差反馈控制:对于单级姿态控制,相当于PD控制,主要在于,当加入扰动补偿时,补偿项该如何调节。在调试时,如果微分误差系数太大时,容易出现振荡应选取合适的系数。  



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