(ADRC)自抗扰控制器（二）——四旋翼无人机

自抗扰四旋翼控制中的几个问题：

自抗扰控制器包含三大部分：

TD微分跟踪器 ：微风跟踪器主要可以安排过渡，过程同时还具有一定的滤波功能，四旋翼由遥控器和地面站发送期望控制信号，可以通过微分跟踪器安排过渡过程，加快响应速度，同时还可以用于对数据进行滤波。

ESO扩张状态观测器：扩张观测器主要是进行扰动的观测，但是在用于姿态数据观测时，状态观测器观测到的数据是姿态与角速度数据，这些数据可以通过姿态解算和陀螺仪测得，还有必要进行观测吗？同时无法判断观测到的扰动是否准确，已经改如何选择补偿因子，因为控制系数b也未知。

SEF 状态误差反馈控制：对于单级姿态控制，相当于PD控制，主要在于，当加入扰动补偿时，补偿项该如何调节。在调试时，如果微分误差系数太大时，容易出现振荡应选取合适的系数。  

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