ROS
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这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS仿真报错记录
Reason: new node registered with same name]重新开一个roscore:killall -9 rosmasterroscore原创 2022-05-29 12:42:09 · 705 阅读 · 0 评论 -
0基础在ROS系统中实现RRT算法(五)机器人导航
一、预备知识机器人导航:在ROS中机器人导航(Navigation)由多个功能包组合实现,ROS 中又称之为导航功能包集,关于导航模块,官方介绍如下:导航模块是一个二维导航堆栈,它接收来自里程计、传感器流和目标姿态的信息,并输出发送到移动底盘的安全速度命令。更通俗的讲: 导航其实就是机器人自主的从 A 点移动到 B 点的过程。ROS 中导航相关的功能包集:为机器人导航提供了一套通用的实现,开发者不再需要关注于导航算法、硬件交互... 等偏复杂、偏底层的实现,这些实现都由更专业的研发人员管理、迭代原创 2022-05-28 16:38:12 · 1740 阅读 · 4 评论 -
0基础在ROS系统中实现RRT算法(四)URDF集成gazebo并搭建gazebo仿真环境
小白一枚,毕设突发奇想加入了ROS的内容,不知道自己还能不能毕业。以下均为通过看视频,翻博客等整理而成的笔记,并非我的原创。可能会出现一些报错的修改或者简单的代码是我自己做的。哈哈。URDF 与 Gazebo 的基本集成流程; 如果要在 Gazebo 中显示机器人模型,URDF 需要做的一些额外配置; 关于Gazebo仿真环境的搭建。比如建立房子、马路等。一、URDF与Gazebo基本集成流程URDF 与 Gazebo 集成流程与 Rviz 实现类似,主要步骤如下: 创建功能包,导入原创 2022-05-08 20:24:00 · 3191 阅读 · 4 评论 -
0基础在ROS系统中实现RRT算法(三)RVIZ中用arbotix控制机器人运动
小白一枚,毕设突发奇想加入了ROS的内容,不知道自己还能不能毕业。以下均为通过看视频,翻博客等整理而成的笔记,并非我的原创。可能会出现一些报错的修改或者简单的代码是我自己做的。哈哈。之前已经学会了通过URDF和Xacro文件,在RVIZ中创建机器人模型,接下来应该学习如何让机器人动起来了。这就要用到:ArbotixArbotix介绍:是一款控制电机、舵机的控制板,并提供相应的 ros 功能包。 提供一个差速控制器,通过接受速度控制指令更新机器人的 joint 状态,实现机器人在 rviz 中的原创 2022-05-07 17:01:50 · 1400 阅读 · 0 评论 -
0基础在ROS系统中实现RRT算法(二)xacro语法以及完整使用
时隔半个月继续整毕设的ROS部分,中间在做路径规划算法matlab仿真的部分。不知道还能不能毕业。URDF文件的缺点:1.URDF依赖人工计算,参数改变需要重新计算。2.URDF代码存在高度重复,没有考虑封装。Xacro的优势:1.能实现代码复用。2.Xacro变量方便参数设计。一、建立Xacro文件并且转换成URDF文件建立Xacro文件:<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">原创 2022-05-07 16:37:03 · 2338 阅读 · 5 评论 -
0基础在ROS系统中实现RRT算法(一)URDF集成rviz并建立机器人模型
小白一枚,毕设突发奇想加入了ROS的内容,不知道自己还能不能毕业。以下均为通过看视频,翻博客等整理而成的笔记,并非我的原创。可能会出现一些报错的修改或者简单的代码是我自己做的。哈哈。一些小白知识:1.学习ros,实体机器人是必须的吗?NO.2.什么是Gazebo?在gazebo中可以添加桌椅板凳,甚至创建道路。3.需要什么?机器人建模:URDF。搭建仿真环境:gazebo。感知环境:rviz。一些需要安装的: 1.VSCODE...原创 2022-04-16 21:53:18 · 2112 阅读 · 3 评论