CAN总线记录笔记

CAN(Controller Area Network )控制器局域网络的简称，是串行数据通信的一种高性能通信协议，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，是国际上应用最广泛的总线之一。普遍应用于汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网中。

CAN总线有以下优点：

（1）网络各节点之间的数据通信实时性强

CAN控制器工作于多种方式，网络上的各个节点都可根据总线访问优先权通过无损的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据，并且C协议没有站地址码，取而代之的是对通信数据进行编码，这可以使不同的节点同一时间都能收到相同的数据，这些特点使得CAN总线各个节点之间的数据通信实时性强，而485只能构成主从式结构系统，通信方式也只能以主站轮询的方式进行，系统实时性，可靠性较差；

（2）传输速度最高到1Mbps,通信距离最远到10km,无损位仲裁机制，多主结构。

（3）与I2C、SPI等具有时钟信号的同步方式不同，CAN通讯并不是以时钟信号来进行同步的，他是一种异步通信，只具有CANH和CANL两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的方式进行传输。

（4）开发周期短

CAN总线通过CAN收发器接口芯片的两个输出端CANH和CANL与物理总线相连，而CANH端的状态只能是高电平或悬浮的状态，CANL只能是低电平或悬浮的状态，这就保证了不会出现485网络中的现象，及当系统有错误，出现多节点同时向总线发数据时造成总线短路，从而损坏某些节点的现象，而且CAN节点在严重错误的情况下具有自动关闭输出的功能，从而保证不会出现在网络中，因个别节点出现问题造成总线死锁。并且CAN具有的完善的通信协议可以由CAN控制器芯片及其接口芯片来实现，从而降低了开发周期。

CAN总线分为两种网络结构分别为：开环总线网络、闭环总线网络

开环总线网络：

下图是遵循ISO11519-2标准的低速、远距离的“开环网络”，最大传输距离为1km，最高通讯速率为125kbps,两根总线是独立的，不形成闭环，要求每根总线上各串联一个“2.2千欧”的电阻

闭环总线网络：

下图是遵循ISO11898标准的高速、短距离 “闭环网络”，它的总线最大长度为40km,通信速度最高位1Mbps,总线的两端各要求一个120欧姆的电阻。

为什么要接电阻呢？

因为是为了消除线缆上的干扰，使线路阻抗连续，信号波形会更完整。

和485、232一样，CAN的传输速度和距离成反比。

CAN通讯节点由一个CAN控制器及CAN收发器组成，控制器与收发器之间通过CAN_Tx和CAN_Rx信号线相连，其中CAN_Tx、CAN_Rx使用普通的类似TTL逻辑信号，而CAN_H及CAN_L是一对差分信号线。CAN收发器负责逻辑电平和物理信号之间的转换。

CAN协议中的差分信号：

CAN协议中对于他使用的CAN_H和CAN_L表示的差分信号做了规定，如下图所示，以高速CAN协议为例，当表示逻辑1时（隐性电平），CAN_H和CAN_L线上的电压都为2.5v,即他们的电压差V_H-V_L = 0 而表示逻辑0时（显性电平）CAN_H的电平为3.5V,CAN_L电平 为1.5V,电压差为为显性电平。

在CAN总线上假如有两个通讯节点同一时间一个输出隐形电平，一个输出显性电平，会出现类似I2C的线与特性将总线处于显性状态。所谓的线与是：多个节点连接，只要有一个为低电平（显性），总线就为低电平，只有所有的节点输出高电平时（隐性）才为高电平。

典型的CAN总线应用场景如下：

CAN总线上可以挂载多个通讯节点，节点之间的信号经过总线传输，实现节点之间的通讯，由于CAN通讯协议不对节点进行地址编码，而是对数据内容进行编码的，所以网络中的节点个数理论上不受限制，只要总线的负载足够即可。

当CAN总线的一个节点发送数据时，它会广播给网络中的所有节点，对于其他节点来说，都会接收这个数据，每个数据根据数据的标识符来决定自己需不需要这个数据，如果需要就把数据拿来用。

由于CAN总线协议的物理层只有一对差分线，在一个时刻只能表示一个信号，所以对通讯节点来说，CAN通讯是半双工的，收发数据需要分时进行。在CAN总线通讯网络中，因为共用总线，在整个网络中同一时刻只能有一个通讯节点发送信号，其余的节点在该时刻都只能接收。

CAN总线有5个连续的相同位后，就插入一个相反位，产生跳边沿，用于同步，从而消除累积误差。

以上是CAN的物理层标准，约定了电气特性，接下来介绍协议层的通讯逻辑