ROS学习笔记60《arduino Push Button》_uno pushbutton 在哪里-CSDN博客

本教程描述了您可能希望集成到ROS系统中的最简单和最常见的硬件之一：按钮。按钮是一个命令机器人完成下一个任务的输入设备，一个检测盒子是否打开的传感器，或一个重要的安全功能可以阻止电机超过关节限制。

在本教程中，我们将编写一个rosserial_arduino节点，该节点将监视引脚7上常关按钮的状态。每当按钮状态发生变化时，它将向主题“pushed”发布布尔消息。

1 硬件

在本教程中，您需要一个Arduino和某种通常关闭的瞬时开关或按钮。这microswitch from Sparkfun是一个不错的选择。

请输入图片描述

对于那些硬件设计的人，你会注意到有没有上拉电阻开关输入。这是因为Arduino的已经内置上拉电阻。引脚7被拉高，直到按钮被按下，并连接到地上。

2 程序

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Bool.h>


ros::NodeHandle nh;

std_msgs::Bool pushed_msg;
ros::Publisher pub_button("pushed", &pushed_msg);

const int button_pin = 7;
const int led_pin = 13;

bool last_reading;
long last_debounce_time=0;
long debounce_delay=50;
bool published = true;

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(pub_button);
  
  //initialize an LED output pin 
  //and a input pin for our push button
  pinMode(led_pin, OUTPUT);
  pinMode(button_pin, INPUT);
  
  //Enable the pullup resistor on the button
  digitalWrite(button_pin, HIGH);
  
  //The button is a normally button
  last_reading = ! digitalRead(button_pin);
 
}

void loop()
{
  
  bool reading = ! digitalRead(button_pin);
  
  if (last_reading!= reading){
      last_debounce_time = millis();
      published = false;
  }
  
  //if the button value has not changed during the debounce delay
  // we know it is stable
  if ( !published && (millis() - last_debounce_time)  > debounce_delay) {
    digitalWrite(led_pin, reading);
    pushed_msg.data = reading;
    pub_button.publish(&pushed_msg);
    published = true;
  }

  last_reading = reading;
  
  nh.spinOnce();
}

此代码是如何使用rosserial_arduino的典型示例。rosserial对象是全局声明的。

ros::NodeHandle nh;

std_msgs::Bool pushed_msg;
ros::Publisher pub_button("pushed", &pushed_msg);

在setup（）函数中初始化

  nh.initNode();
  nh.advertise(pub_button);

然后在按钮状态改变时在“void loop（）”中执行发布。

pub_button.publish(&pushed_msg);

2.1 监视按钮

此传感器不应传播有关按钮状态的消息，而应仅在按下或释放按钮时发布更新。要监视此更改，我们需要记住按钮的最后状态，并知道此状态有效的时间。然后，一旦状态发生变化，传感器应该去除抖动。它应该等待“足够长”，以便我们知道按钮值已经稳定并且没有抖动。这是因为在接触和释放期间机械触点来回反弹时，输入引脚上的电压将会反弹（如下图所示）。

在代码中，这个去抖动是在几个地方进行的。首先，有几个全局变量：存储按钮的最后一个值，读取引脚的时间，去除抖动的延迟时间以及，是否已发布。

  17 bool  last_reading ; 
  18 long  last_debounce_time = 0 ; 
  19 long  debounce_delay = 50 ; 
  20 bool  published = true ;

接下来，在void setup（）中，我们初始化输入输出和上啦电阻的arduino引脚。我们还初始化了我们的状态变量。

  //initialize an LED output pin 
  //and a input pin for our push button
  pinMode(led_pin, OUTPUT);
  pinMode(button_pin, INPUT);
  
  //Enable the pullup resistor on the button
  digitalWrite(button_pin, HIGH);
  
  //The button is a normally button
  last_reading = ! digitalRead(button_pin);

最后，在void loop（）中，代码在每个循环中读取按钮，检查按钮状态是否已更改，然后检查按钮状态是否稳定并已发布。