2018年10月_JunJun~

翻译 ROS学习笔记64《arduino 超声波传感器》

rosserial允许您轻松地将基于Arduino的硬件与ROS结合起来。本教程将解释如何将SRF08超声波传感器与Arduino配合使用。你需要一个Arduino，一个SRF08超声波传感器，以及一种将超声波传感器连接到你的Arduino的方法，比如面包板或者一个protoboard。SRF08 Arduino库可以从Sonar_srf08.zip下载。1 硬件设置下面是为典型的...

2018-10-31 21:57:03 1155

翻译 ROS学习笔记63《arduino 红外测距仪》

1 硬件设置要开始使用，请将红外测距仪连接到Arduino，如下所示。并将红外测距仪的信号引脚连接到模拟输入0。 2 软件设置2.1 代码接下来，打开您的Arduino IDE并复制下面的代码。/* * rosserial IR Ranger Example * * This example is calibrated for the Sharp GP2...

2018-10-30 21:41:31 6506

翻译 ROS学习笔记62《arduino Servo Controller Example》

本教程介绍如何使用Arduino和rosserial基于ROS控制R/C 。这可用于控制release mechanism，廉价机器人手臂，ROS动力两足动物或任何需要廉价执行器的地方。提供的代码是一个非常基本的例子，显示了对单个可爱伺服的控制。1 硬件这个例子假设你有一个Arduino和一个r/c servo。r/c servo可以从当地的爱好商店，Towerhobbies，...

2018-10-29 22:53:53 804

翻译 ROS学习笔记61《arduino CMake with rosserial_arduino》

当从事大型软件项目时，Arduino IDE变得很笨拙。您经常希望能够从命令行编译项目，或者使用Eclipse之类的其他IDE、等这些可以自动编译的工具。最后，通过使用rosserial_client CMake基础结构，您可以使用ROS buildfarm构建和分发固件。在本教程中，我们将创建一个简单的hello world固件。在Indigo新增的功能:您可以在常规ROS包中再次构...

2018-10-28 22:48:16 499

原创基于ROS使用Arduino控制四位数码管

1. 硬件Arduino控制板：1个；数码管：1个;杜邦线：若干;1.1 接线方式参考如下：a = 1; tb = 2; c = 3;d = 4; e = 5; f = 6; g = 7; dp = 8;注意：上面的这些都需要串联电阻。//设置阳极接口d4 = 9; d3 = 10; d2 = 11; d1 = 12;注意：这些可以直接连接到Arduin...

2018-10-28 16:19:46 1489

原创基于ROS使用Arduino控制数码管

1. 硬件Arduino控制板：1个；数码管：1个;杜邦线：若干;1.1 接线方式参考如下方式：实物连接图：注意：数码管有两种接法，共阴数码管在应用时应将公共极接到GND或者5V。来张实际的照片（略麻烦）：2 程序#include <ros.h>#include <std_msgs/Int16.h>//设置控制...

2018-10-26 19:35:53 574

原创基于ROS使用Arduino读取红外遥控的输入

1. 硬件Arduino控制板：1个；遥控器：1个;红外接收头：1个；杜邦线：若干;1.1 接线方式红外接收头有三个引脚如下图：用的时候将VOUT接到模拟口（11），GND接到实验板上的GND,VCC接到实验板上的+5v。来张实际的照片（略麻烦）：2 程序#include <IRremote.h>#include <ros...

2018-10-24 21:17:54 862

原创基于ROS使用Arduino读取矩阵键盘的输入

1. 硬件Arduino控制板：1个；矩阵键盘：1个;杜邦线：若干;1.1 接线方式接线方式为：来张实际的照片（略麻烦）：2 程序#include <Keypad.h>#include <ros.h>#include <std_msgs/Char.h>const byte ROWS = 4; //four ...

2018-10-23 23:03:30 1676

原创基于ROS使用Arduino读取温湿度传感器的数据

1. 硬件Arduino控制板：1个；温湿度传感器：1个;杜邦线：若干;1.1 接线方式接线方式为：DHT11的VCC—Arduino的5V;DHT11的GND—Arduino的GND;DHT11的DATA—Arduino的2;来张实际的照片（略麻烦）：2 程序#include <ros.h>#include <std_msgs...

2018-10-22 23:26:08 2099 5

原创基于ROS使用Arduino控制直流电机

1. 硬件Arduino控制板：1个；直流电机：1个;杜邦线：若干;UN2003LA: 1个1.1 接线方式接线方式为：ULN2003 arduino主板 1脚 9 8脚 GND 9脚...

2018-10-22 22:24:39 3872 9

原创基于ROS使用Arduino控制超声波传感器

1. 硬件Arduino控制板：1个；超声波传感器：1个;杜邦线：若干;1.1 接线方式接线方式为：5v电源脚（Vcc），触发控制端（Trig），接收端（Echo），地端（GND）其中触发端设置为输出，这里连接引脚11；接收端设置为输入，连接引脚12。来张实际的照片（略麻烦）：2 程序#include <ros.h>#include &lt...

2018-10-22 21:26:06 2305 7

原创小结下：Maltba中的匿名函数，函数函数，子函数以及feval函数

1：匿名函数参数函数体%匿名函数myfun1=@(x)sin(x);y1=myfun1(0);y2=myfun1(0:0.01:2*pi);plot(y2)变量空间结果为：2：子函数见注释function z = myfun3(x,y)%输出变量 z%函数名称myfun3%输入变量x,yz=sin(x)+cos(y);end子函数的...

2018-10-21 10:01:04 414

原创 Arduino与ROS通信过程中"Lost sync with device, restarting..."错误

对于这个问题的一种可能的解决方案，在回调函数中使用了while(1)循环，当注释掉循环后，这个问题得到了解决。程序如下：测试的目的是：当得到话题的数据时，则Arduino控制蜂鸣器一直以该频率发出铃声；但后来发现当存在while(1)循环时，一直会报错，注释掉之后，解决这个问题；大概时回调函数没有执行完毕，新的回调又来了的缘故。#include <ros.h>#incl...

2018-10-21 00:32:41 2950

原创基于ROS使用Arduino控制蜂鸣器

1. 硬件Arduino控制板：1个；蜂鸣器：1个;杜邦线：若干;1.1 接线方式接线方式为：蜂鸣器的一个引脚接Arduino的数字输出引脚，蜂鸣器的另外的一个引脚接地来张实际的照片（略麻烦）：2 程序#include <ros.h>#include <std_msgs/Int8.h>int buzzer = 11;int de...

2018-10-21 00:26:40 891

原创 Arduino与ROS出现“ Unable to sync with device; possible link problem or link software version mismatch”

1.发生问题描述Arduino IDE编译通过且下载！运行：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0时报错！内容为：Unable to sync with device; possible link problem or link software version mismatch such as hydro rosserial...

2018-10-20 08:45:27 8599 4

原创基于ROS系统使用Arduino控制LCD1602

1. 硬件Arduino控制板：1个；LCD1602：1个;杜邦线：若干;电位器：1个；1.1 接线方式接线方式为：采用4接线方式来张实际的照片（略麻烦）：2 程序#include <ros.h>#include <std_msgs/String.h>#include <LiquidCrystal.h>...

2018-10-19 22:41:46 888

原创基于ROS系统使用Arduino控制舵机

1. 硬件Arduino控制板：1个；舵机：1个;杜邦线：若干;LED等：1个；使用Arduino自己带的，当收到消息时，亮；15ms后再灭。1.1 接线方式我的舵机长相如下：接线方式为：舵机的Ground接Arduino的地线 Power接Arduino的5V线...

2018-10-18 22:40:00 3824 9

翻译 ROS学习笔记60《arduino Push Button》

本教程描述了您可能希望集成到ROS系统中的最简单和最常见的硬件之一：按钮。按钮是一个命令机器人完成下一个任务的输入设备，一个检测盒子是否打开的传感器，或一个重要的安全功能可以阻止电机超过关节限制。在本教程中，我们将编写一个rosserial_arduino节点，该节点将监视引脚7上常关按钮的状态。每当按钮状态发生变化时，它将向主题“pushed”发布布尔消息。1 硬件在本教程中，您需要...

2018-10-16 22:41:00 725

翻译 ROS学习笔记59《arduino Temperature Sensor》

在本教程中，我们将使用Arduino和TMP102温度传感器来测量房间内的环境温度。本教程的目标有两个。第一个是显示一个测量温度节点。第二个是演示Arduino作为ROS的I2C接口。TMP102是使用I2C进行通信的众多硬件之一。现在，您可以使用Arduino轻松地将SPI / I2C接口连接到ROS。1 硬件在本教程中，您需要一个的Arduino和来自Sparkfun的TMP1...

2018-10-15 23:19:23 610

翻译 ROS学习笔记58《arduino Using Time and TF》

1 在Arduino上使用Time和TFrosserial_arduino包中包含用于在Arduino上生成时间戳的库，这些时间戳与运行在roscore的PC/Tablet同步。本教程使用发布tf转换的示例演示如何访问时间。1.1 程序如果您已经按照Arduino IDE安装教程，您将能够通过从Arduino示例菜单中选择ros_lib - > TimeTf来打开下面的ske...

2018-10-14 19:47:53 422

翻译 ROS学习笔记57《arduino Logging in rosserial》

1 Logging与任何ROS节点一样，您可以在适当的详细级别记录消息。rosserial将字符串转发到标准ROS网络并输出到rosout及其日志文件。如果您尝试在设备连接到ROS之前记录信息，则记录的信息将丢失。请记住，对于低内存系统，这种日志记录非常昂贵。在发送之前，您需要将字符串存储在内存中。要获得更多内存节省日志记录，请尝试定义一个自定义消息类型，其中包含您需要发送的信息。然后...

2018-10-13 13:08:36 269

翻译 ROS学习笔记56《arduino example subsciber》

1 点亮LED：创建订阅者1.1 程序现在我们已经在上一个教程中创建了一个ROS发布者，我们将创建一个订阅者。如果你已经按照Arduino IDE安装教程，你可以通过从Arduino示例菜单中选择ros_lib - > Blink来打开下面的sketch。这应该在IDE中打开以下代码：/* * rosserial Subscriber Example * Blinks ...

2018-10-13 11:54:18 423

翻译 ROS学习笔记55《arduino example Publisher》

1 Hello World：创建一个Publisher1.1 程序我们通过为Arduino创建一个“hello world”程序来开始探索rosserial。（注意：Arduino社区经常将程序的源代码称为“sketch”，我们将使用下面的相同约定）。如果您已经按照Arduino IDE安装教程，您将能够通过从Arduino示例菜单中选择ros_lib - > HelloWorld...

2018-10-12 23:09:57 394

翻译 ROS学习笔记54《Arduino IDE 安装设置》

1 介绍Arduino和Arduino IDE是快速轻松编程硬件的绝佳工具。使用rosserial_arduino包，您可以直接在Arduino IDE中使用ROS。rosserial提供了一个适用于Arduino UART的ROS通信协议。它允许您的Arduino成为一个完整的ROS节点，可以直接发布和订阅ROS消息，发布TF转换，并获得ROS系统时间。注意：如果您还没有安装Arduin...

2018-10-12 21:51:21 820

原创 ROS学习笔记53《Arduino与ROS连接中的一些问题》

1 在Ubuntu下使用Arduino IDE无法烧入程序的问题主要原因是选择错了端口报错的截图所示：此外，选择错端口的情况下,当运行如下命令时：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyS0一样会报错。解决方案是：第一：首先令串口连接上虚拟机，而不是主机。也就是虚拟机->可移动设备->Ard...

2018-10-07 22:44:32 2084 5

翻译 ROS学习笔记20 （测试简单的Service和Client）

1 运行Service让我们从运行Service开始：$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server (C++)$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py (Python)你将会看到如下类似的信息：Ready to add two ints.1.1 运行Cl...

2018-10-07 12:48:47 250

翻译 ROS学习笔记19 （编写简单的服务器和客户端 (Python)）

1 编写服务端节点我们会创建服务端节点 ("add_two_ints_server") ，节点接收两个整型数字，并返回和进入beginner_tutorials包$ roscd beginner_tutorials确保你确保已经在之前创建好AddTwoInts.srv1.1 程序在beginner_tutorials包创建scripts/add_two_ints_serve...

2018-10-07 12:43:36 1333 3

翻译 ROS学习笔记18 （编写简单的服务器和客户端 (C++)）

1 编写Service节点这里，我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server")，该节点将接收到两个整型数字，并返回它们的和。进入先前你在catkin workspace教程中所创建的beginner_tutorials包所在的目录：cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials请确保已经按照creating the...

2018-10-06 10:19:15 371

翻译 ROS学习笔记17（测试消息发布器和订阅器）

1 启动发布器确保roscore可用，并运行：$ roscorecatkin specific 如果使用catkin，确保你在调用catkin_make后，在运行你自己的程序前，已经source了catkin工作空间下的setup.sh文件：# In your catkin workspace$ cd ~/catkin_ws$ source ./devel/setup.ba...

2018-10-04 20:44:15 320

翻译 ROS学习笔记16（编写简单的消息发布器和订阅器 (Python)）

1 编写发布者节点“节点”是连接到ROS网络的可执行文件ROS术语。在这里，我们将创建一个持续广播消息的发布者（“talker”）节点。将目录更改为您在早期教程中创建的的beginner_tutorials包，并创建一个包：$ roscd beginner_tutorials1.1 代码首先，我们创建一个“scripts”文件夹来存储我们的Python脚本：$ mkdi...

2018-10-04 17:41:40 831

翻译 ROS学习笔记15（ROS/CMakeLists.txt文件）

1 概述CMakeLists.txt文件是构建软件包所必备的文件，其描述了如何构建程序以及在哪里安装程序包。任何一个文件包通常都会包含一个或者多个CMakeLists.txt文件。CMakeLists.txt文件遵守了vanilla 标准，用于一个catkin项目，含有一定的约束条件。2 整体结构和结构CMakeListx.txt文件必须准守下面的这些守则，否则的话，程序包将不能被正...

2018-10-03 17:55:42 3114

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