PD3.0详解 第四章 协议层——数据消息（PDO/PPS）

标题PD协议层——数据消息

上一章节我们讲到了PD协议层的控制消息，这一章节我们主要是数据消息。希望大家能有收获。

一、数据消息的基本结构

上图就是数据消息的结构。由一个header+object(最多7个)，上一章节其实也讲到了这个，并且讲解了header相关的东西。标红的VDM也是数据消息，只不过这个是比较特殊的数据消息称之为VDM，它是由最开始的消息heder+VDMheader+object组成的。

数据消息header

数据消息的header与控制消息header最大的区别在于object数量的不同，看过第三章的同学知道，header的bit14~12字段是表示项目数量的，那么这个为0则表示控制消息，这个非0表示数据消息。另外区别在与header的bit4-0字段（消息类型），这个字段是分开的，控制消息有它自己的消息类型，那么数据消息对应也有它的消息类型。具体的消息类型可以查看PD3.0的标准文件，这里不再赘述，下文会介绍一些常见的重要的数据消息类型的信息。

数据消息object