CK3E的位置补偿测试

考拉控制

于 2023-03-24 16:17:08 发布

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分类专栏： power pmac(CK3E) 文章标签：其他

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_28023999/article/details/129750879

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本文介绍了CK3E控制器的位置补偿功能，包括何时需要位置补偿、如何添加补偿表、主要参数介绍以及目标电机纠错类型的两种模式：所需位置和实际位置。通过测试案例展示了不同模式下补偿效果，并提供了程序中设置位置补偿的示例代码。

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CK3E的位置补偿测试

何时需要位置补偿

当你的控制系统是半闭环模式，有些目标点位要求精度高一些，可以测量出负载端实际位置，再将这些值设置到位置补偿表中。

添加补偿表功能

在Application文件夹下添加Compensation文件，此文件内容为位置补偿表。双击它如下图所示。
在这里插入图片描述

主要参数介绍

第一个数据点：很好理解，你想要补偿的第一个数据点。
总跨度：需要补偿的总距离，绝对值。
区域数：补偿的距离内分为多少个数据点，需要补偿的数据点数。
compTable 编号：补偿表的编号
compTable 尺寸：线性及平面
来源电机：电机的编号
目标电机纠错类型：根据实际需要，这个比较重要，看后面测试结果。
下面是我测试用的数据，形成总共210mm，开始点位-210mm，结束为0mm，所以第一个数据点为-210，我一共添加了21个补偿点，一号电机作为测试对象。
在这里插入图片描述