Escape_x1n的博客

1.安装依赖sudo apt-get install libblas-dev liblapack-dev liblapacke-devCGAL:sudo apt-get install libcgal-dev sudo apt-get install libcgal-qt5-devsudo apt-get remove libcgal-devBoost:sudo apt-get in...

1.TUM评估工具：absolute trajectory error (ATE) and the relative pose error (RPE)python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txtpython generate_pointcloud.py rgb.png depth.png res.plyATE：py...

import matplotlib.pyplot as pltfrom mpl_toolkits.mplot3d import Axes3Dimport numpy as nppoints = np.loadtxt('result.txt')fig=plt.figure(dpi=500)ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')color...

读取pcl::PointXYZRGB中的RGB信息：pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);unpack rgb into r/g/b：（1）int r = cloud->points[i].r;int g = cloud-&g...

由于开源版本的orbslam2没有地图的生成和保存模块，高博加了一个实时显示点云模块。1、下载源码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git2、解压 orbslam2_modified.zip解压会得到两个文件夹，分别为 g2o_with_orbslam2 和 ORB_SLAM2_mod...

1.配置ros环境mkdir -p ~/orbslam_ws/srccd orbslam_wscatkin_make在主文件夹下ctrl+h后找到隐藏文件夹.bashrc。在.bashrc末尾添加：source /opt/ros/kinetic/setup.bashsource /home/hong/ROS/orbslam_ws/devel/setup.bash或者用命令行添加：e...

一、下载Github源码#Prepare Workspacesource /opt/ros/kinetic/setup.bashmkdir -p rgbdslam_catkin_ws/srccd rgbdslam_catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd rgbdslam_catkin_wscatkin_makesource devel/setup....

1、依赖安装：1）安装 GLEW：sudo apt-get install libglew-dev2）安装 libuvc：git clone https://github.com/ktossell/libuvccd libuvcmkdir buildcd buildcmake ..make && sudo make install3）安装 Pangolin：这...

在两组对应的三维点数据之间寻找最佳的旋转和平移，使它们对齐/注册，是我遇到的一个常见问题。下面给出了3个对应点的最简单情况(需要解决的最小点)。对应点的颜色相同，R是旋转，t是平移。我们想要找到将数据集A中的点与数据集b对齐的最佳旋转和平移。这种变换有时被称为欧几里德变换或刚性变换，因为它保持了形状和大小。这与仿射变换形成对比，仿射变换包括缩放和剪切。我将给出的解决方案来自于Besl和McK...