立体视觉-课题

窄基线

• 优点

1. 与宽基线距相比， 窄基线具有如下优点： 首先荫蔽效应弱， 能够更好地恢复表面特征；
2. 其次窄基线立体像对容易获取， 在同一载具上搭载两台摄像机同时拍摄一段视频序列的两帧都是良好的窄基线像对。

• 缺点
  但是窄基线距立体像对视差小， 多数图像配准技术只能精确到整像素级别， 不足以计算微小的视差， 成为窄基线重建主要障碍。

勿需图像矫正的高精度窄基线三维重建算法 (论文 应用于地表重建研究) 内容总结

算法原理：结合相位相关和曲线拟合技术的图像配准技术计算高精度视差， 再使用视差寻找基线(即摄像机连线)在成像面上的投影(主方向)， 最后把各点视差向主方向投影， 根据投影与深度的正比例关系进行三维欧氏重建。

1. 相位相关： 是一种建立在傅里叶平移理论上的配准技术。 对于两个具有相同 定义域的二元函 数$g_1(x,y)$与$g_2(x,y)$,如果满足等式：

根据傅里叶平移理论， 傅里叶变换像函数$G_1$ 、$G_2$ ， 存在如下关系：

式中， i为虚数单位。 计算$G_1$ 与$G_2$ 的归一化交叉能量谱得到：

式中，$\overline{G_1}$表示$G_1$的共轭
对于数字图像，$(\Delta x,\Delta y)$就是图像间的位移关系。求解$(\Delta x,\Delta y$