【FreeRTOS 应用开发笔记】消息队列（五）

最新推荐文章于 2024-05-06 23:01:48 发布

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分类专栏： RTOS 文章标签：数据结构

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一、消息队列的基本概念

队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息，任务能够从队列里面读取消息，当队列中的消息是空时，读取消息的任务将被阻塞，用户还可以指定阻塞的任务时间 xTicksToWait，在这段时间中，如果队列为空，该任务将保持阻塞状态以等待队列数据有效。当队列中有新消息时，被阻塞的任务会被唤醒并处理新消息；当等待的时间超过了指定的阻塞时间，即使队列中尚无有效数据，任务也会自动从阻塞态转为就绪态。消息队列是一种异步的通信方式。

FreeRTOS 中使用队列数据结构实现任务异步通信工作，具有如下特性：

 消息支持先进先出方式排队，支持异步读写工作方式。

 读写队列均支持超时机制。

 消息支持后进先出方式排队，往队首发送消息（ LIFO ）。

 可以允许不同长度（不超过队列节点最大值）的任意类型消息。

 一个任务能够从任意一个消息队列接收和发送消息。

 多个任务能够从同一个消息队列接收和发送消息。

 当队列使用结束后，可以通过删除队列函数进行删除。

二、常用的任务函数。（更详细的用法以及函数源码可以参考《FreeRTOS 内核实现与应用开发实战指南》）

xQueueCreate()	用于动态创建一个新的队列并返回可用于访问这个队列的队列句柄。
xQueueCreateStatic()	用于创建一个新的队列并返回可用于访问这个队列的队列句柄。
vQueueDelete()	队列删除函数是根据消息队列句柄直接删除的，删除之后这个消息队列的所有信息都会被系统回收清空，而且不能再次使用这个消息队列
xQueueSend()/xQueueSendToBack()	用于向队列尾部发送一个队列消息。消息以拷贝的形式入队，而不是以引用的形式。
xQueueSendFromISR()/xQueueSendToBackFromISR()	用于在中断服务程序中向队列尾部发送一个队列消息
xQueueSendToFront()	用于向队列队首发送一个消息。消息以拷贝的形式入队，而不是以引用的形式。
xQueueSendToFrontFromISR()	用于在中断服务程序中向消息队列队首发送一个消息。
xQueueReceive()	用于从一个队列中接收消息并把消息从队列中删除。接收的消息是以拷贝的形式进行的，所以我们必须提供一个足够大空间的缓冲区。
xQueuePeek()	函数接收消息完毕不会删除消息队列中的消息.
xQueueReceiveFromISR()	用于在中断服务程序中接收一个队列消息并把消息从队列中删除。
xQueuePeekFromISR()	用于在中断中从一个队列中接收消息，但并不会把消息从队列中移除。

三、任务设计要点：

在使用 FreeRTOS 提供的消息队列函数的时候，需要了解以下几点：

1. 使用 xQueueSend()、xQueueSendFromISR()、xQueueReceive()等这些函数之前应先创建需消息队列，并根据队列句柄进行操作。

2. 队列读取采用的是先进先出（FIFO）模式，会先读取先存储在队列中的数据。当然FreeRTOS 也支持后进先出（LIFO）模式，那么读取的时候就会读取到后进队列的数据。

3. 在获取队列中的消息时候，我们必须要定义一个存储读取数据的地方，并且该数据区域大小不小于消息大小，否则，很可能引发地址非法的错误。

4. 无论是发送或者是接收消息都是以拷贝的方式进行，如果消息过于庞大，可以将消息的地址作为消息进行发送、接收。

5. 队列是具有自己独立权限的内核对象，并不属于任何任务。所有任务都可以向同一队列写入和读出。一个队列由多任务或中断写入是经常的事，但由多个任务读出倒是用的比较少。

四、实验代码：

/*
*************************************************************************
*                             包含的头文件
*************************************************************************
*/ 
/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "bsp_key.h"
/**************************** 任务句柄 ********************************/
/* 
 * 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了一个任务句柄
 * 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么
 * 这个句柄可以为NULL。
 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t Receive_Task_Handle = NULL;/* 接收数据任务句柄 */
static TaskHandle_t Send_Task_Handle = NULL;/* 发送数据任务句柄 */

/********************************** 内核对象句柄 *********************************/
/*
 * 信号量，消息队列，事件标志组，软件定时器这些都属于内核的对象，要想使用这些内核
 * 对象，必须先创建，创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针，后续我
 * 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
 *
 * 内核对象说白了就是一种全局的数据结构，通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信，
 * 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
 * 来完成的
 * 
 */
QueueHandle_t Test_Queue =NULL;

/******************************* 全局变量声明 ************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候，可能需要用到一些全局变量。
 */


/******************************* 宏定义 ************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候，可能需要用到一些宏定义。
 */
#define  QUEUE_LEN    4   /* 队列的长度，最大可包含多少个消息 */
#define  QUEUE_SIZE   4   /* 队列中每个消息大小（字节） */

/*
*************************************************************************
*                             函数声明
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */

static void Receive_Task(void* pvParameters);/* Receive_Task任务实现 */
static void Send_Task(void* pvParameters);/* Send_Task任务实现 */

static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */

/*****************************************************************
  * @brief  主函数
  * @param  无
  * @retval 无
  * @note   第一步：开发板硬件初始化 
            第二步：创建APP应用任务
            第三步：启动FreeRTOS，开始多任务调度
  ****************************************************************/
int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
  
  /* 开发板硬件初始化 */
  BSP_Init();
	printf("这是一个[野火]-STM32全系列开发板-FreeRTOS消息队列实验！\n");
  printf("按下KEY1或者KEY2发送队列消息\n");
  printf("Receive任务接收到消息在串口回显\n\n");
   /* 创建AppTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
  /* 启动任务调度 */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */
  else
    return -1;  
  
  while(1);   /* 正常不会执行到这里 */    
}


/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： AppTaskCreate
  * @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数    ： 无  
  * @ 返回值  ： 无
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
  
  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
  
  /* 创建Test_Queue */
  Test_Queue = xQueueCreate((UBaseType_t ) QUEUE_LEN,/* 消息队列的长度 */
                            (UBaseType_t ) QUEUE_SIZE);/* 消息的大小 */
  if(NULL != Test_Queue)
    printf("创建Test_Queue消息队列成功!\r\n");
  
  /* 创建Receive_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Receive_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"Receive_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )2,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&Receive_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建Receive_Task任务成功!\r\n");
  
  /* 创建Send_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Send_Task,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"Send_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )3, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&Send_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建Send_Task任务成功!\n\n");
  
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}



/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： Receive_Task
  * @ 功能说明： Receive_Task任务主体
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************/
static void Receive_Task(void* parameter)
{	
  BaseType_t xReturn = pdTRUE;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdTRUE */
  uint32_t r_queue;	/* 定义一个接收消息的变量 */
  while (1)
  {
    xReturn = xQueueReceive( Test_Queue,    /* 消息队列的句柄 */
                             &r_queue,      /* 发送的消息内容 */
                             portMAX_DELAY); /* 等待时间 一直等 */
    if(pdTRUE == xReturn)
      printf("本次接收到的数据是%d\n\n",r_queue);
    else
      printf("数据接收出错,错误代码0x%lx\n",xReturn);
  }
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： Send_Task
  * @ 功能说明： Send_Task任务主体
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************/
static void Send_Task(void* parameter)
{	 
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
  uint32_t send_data1 = 1;
  uint32_t send_data2 = 2;
  while (1)
  {
    if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON )
    {/* K1 被按下 */
      printf("发送消息send_data1！\n");
      xReturn = xQueueSend( Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */
                            &send_data1,/* 发送的消息内容 */
                            0 );        /* 等待时间 0 */
      if(pdPASS == xReturn)
        printf("消息send_data1发送成功!\n\n");
    } 
    if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_GPIO_PIN) == KEY_ON )
    {/* K2 被按下 */
      printf("发送消息send_data2！\n");
      xReturn = xQueueSend( Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */
                            &send_data2,/* 发送的消息内容 */
                            0 );        /* 等待时间 0 */
      if(pdPASS == xReturn)
        printf("消息send_data2发送成功!\n\n");
    }
    vTaskDelay(20);/* 延时20个tick */
  }
}

/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： BSP_Init
  * @ 功能说明： 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  *********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
	/*
	 * STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
	 * 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
	 * 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
	 */
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	
	/* LED 初始化 */
	LED_GPIO_Config();

	/* 串口初始化	*/
	USART_Config();
  
  /* 按键初始化	*/
  Key_GPIO_Config();

}