一、消息队列的基本概念
队列又称消息队列,是一种常用于任务间通信的数据结构,队列可以在任务与任务间、 中断和任务间传递信息,实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息,任务 能够从队列里面读取消息,当队列中的消息是空时,读取消息的任务将被阻塞,用户还可 以指定阻塞的任务时间 xTicksToWait,在这段时间中,如果队列为空,该任务将保持阻塞 状态以等待队列数据有效。当队列中有新消息时,被阻塞的任务会被唤醒并处理新消息; 当等待的时间超过了指定的阻塞时间,即使队列中尚无有效数据,任务也会自动从阻塞态 转为就绪态。消息队列是一种异步的通信方式。
FreeRTOS 中使用队列数据结构实现任务异步通信工作,具有如下特性:
二、常用的任务函数。(更详细的用法以及函数源码可以参考《FreeRTOS 内核实现与应用开发实战指南 》)
xQueueCreate()
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用于动态创建一个新的队列并返回可用于访问这个队列的队列句柄。
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xQueueCreateStatic()
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用于创建一个新的队列并返回可用于访问这个队列的队列句柄。
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vQueueDelete()
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队列删除函数是根据消息队列句柄直接删除的,删除之后这个消息队列的所有信息都 会被系统回收清空,而且不能再次使用这个消息队列
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xQueueSend()/xQueueSendToBack()
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用于向队列尾部发送一个队列消息。消息以拷贝的形式入队,而不是以引用的形式。
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xQueueSendFromISR()/xQueueSendToBackFromISR()
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用于在中断服务程序中向队列尾部发送一个队列消息
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xQueueSendToFront()
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用于向队列队首发送一个消息。消息以拷贝的形式入队,而不是以引用的形式。
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xQueueSendToFrontFromISR()
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用于在中断 服务程序中向消息队列队首发送一个消息。
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xQueueReceive()
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用于从一个队列中接收消息并把消息从队列中删除。接收的消息是以拷贝
的形式进行的,所以我们必须提供一个足够大空间的缓冲区。
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xQueuePeek()
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函数接收消息完毕不会删除消息队列中的消息.
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xQueueReceiveFromISR()
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用于在中断服务程序中接收
一个队列消息并把消息从队列中删除。
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xQueuePeekFromISR()
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用于在中断中从一个队列中接收消息,但并不会把消息从队列中移除。
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三、任务设计要点:
在使用 FreeRTOS 提供的消息队列函数的时候,需要了解以下几点:
1. 使用 xQueueSend()、xQueueSendFromISR()、xQueueReceive()等这些函数之前应先创建需消息队列,并根据队列句柄进行操作。
2. 队列读取采用的是先进先出(FIFO)模式,会先读取先存储在队列中的数据。当然FreeRTOS 也支持后进先出(LIFO)模式,那么读取的时候就会读取到后进 队列的数据。
3. 在获取队列中的消息时候,我们必须要定义一个存储读取数据的地方,并且该数据区域大小不小于消息大小,否则,很可能引发地址非法的错误。
4. 无论是发送或者是接收消息都是以拷贝的方式进行,如果消息过于庞大,可以将消息的地址作为消息进行发送、接收。
5. 队列是具有自己独立权限的内核对象,并不属于任何任务。所有任务都可以向同 一队列写入和读出。一个队列由多任务或中断写入是经常的事,但由多个任务读出倒是用的比较少。
四、实验代码:
/*
*************************************************************************
* 包含的头文件
*************************************************************************
*/
/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "bsp_key.h"
/**************************** 任务句柄 ********************************/
/*
* 任务句柄是一个指针,用于指向一个任务,当任务创建好之后,它就具有了一个任务句柄
* 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄,如果是自身的任务操作自己,那么
* 这个句柄可以为NULL。
*/
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t Receive_Task_Handle = NULL;/* 接收数据任务句柄 */
static TaskHandle_t Send_Task_Handle = NULL;/* 发送数据任务句柄 */
/********************************** 内核对象句柄 *********************************/
/*
* 信号量,消息队列,事件标志组,软件定时器这些都属于内核的对象,要想使用这些内核
* 对象,必须先创建,创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针,后续我
* 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
*
* 内核对象说白了就是一种全局的数据结构,通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信,
* 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
* 来完成的
*
*/
QueueHandle_t Test_Queue =NULL;
/******************************* 全局变量声明 ************************************/
/*
* 当我们在写应用程序的时候,可能需要用到一些全局变量。
*/
/******************************* 宏定义 ************************************/
/*
* 当我们在写应用程序的时候,可能需要用到一些宏定义。
*/
#define QUEUE_LEN 4 /* 队列的长度,最大可包含多少个消息 */
#define QUEUE_SIZE 4 /* 队列中每个消息大小(字节) */
/*
*************************************************************************
* 函数声明
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */
static void Receive_Task(void* pvParameters);/* Receive_Task任务实现 */
static void Send_Task(void* pvParameters);/* Send_Task任务实现 */
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */
/*****************************************************************
* @brief 主函数
* @param 无
* @retval 无
* @note 第一步:开发板硬件初始化
第二步:创建APP应用任务
第三步:启动FreeRTOS,开始多任务调度
****************************************************************/
int main(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
/* 开发板硬件初始化 */
BSP_Init();
printf("这是一个[野火]-STM32全系列开发板-FreeRTOS消息队列实验!\n");
printf("按下KEY1或者KEY2发送队列消息\n");
printf("Receive任务接收到消息在串口回显\n\n");
/* 创建AppTaskCreate任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任务入口函数 */
(const char* )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )1, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */
/* 启动任务调度 */
if(pdPASS == xReturn)
vTaskStartScheduler(); /* 启动任务,开启调度 */
else
return -1;
while(1); /* 正常不会执行到这里 */
}
/***********************************************************************
* @ 函数名 : AppTaskCreate
* @ 功能说明: 为了方便管理,所有的任务创建函数都放在这个函数里面
* @ 参数 : 无
* @ 返回值 : 无
**********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
/* 创建Test_Queue */
Test_Queue = xQueueCreate((UBaseType_t ) QUEUE_LEN,/* 消息队列的长度 */
(UBaseType_t ) QUEUE_SIZE);/* 消息的大小 */
if(NULL != Test_Queue)
printf("创建Test_Queue消息队列成功!\r\n");
/* 创建Receive_Task任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Receive_Task, /* 任务入口函数 */
(const char* )"Receive_Task",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )2, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&Receive_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
if(pdPASS == xReturn)
printf("创建Receive_Task任务成功!\r\n");
/* 创建Send_Task任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Send_Task, /* 任务入口函数 */
(const char* )"Send_Task",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )3, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&Send_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
if(pdPASS == xReturn)
printf("创建Send_Task任务成功!\n\n");
vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
/**********************************************************************
* @ 函数名 : Receive_Task
* @ 功能说明: Receive_Task任务主体
* @ 参数 :
* @ 返回值 : 无
********************************************************************/
static void Receive_Task(void* parameter)
{
BaseType_t xReturn = pdTRUE;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdTRUE */
uint32_t r_queue; /* 定义一个接收消息的变量 */
while (1)
{
xReturn = xQueueReceive( Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */
&r_queue, /* 发送的消息内容 */
portMAX_DELAY); /* 等待时间 一直等 */
if(pdTRUE == xReturn)
printf("本次接收到的数据是%d\n\n",r_queue);
else
printf("数据接收出错,错误代码0x%lx\n",xReturn);
}
}
/**********************************************************************
* @ 函数名 : Send_Task
* @ 功能说明: Send_Task任务主体
* @ 参数 :
* @ 返回值 : 无
********************************************************************/
static void Send_Task(void* parameter)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
uint32_t send_data1 = 1;
uint32_t send_data2 = 2;
while (1)
{
if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON )
{/* K1 被按下 */
printf("发送消息send_data1!\n");
xReturn = xQueueSend( Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */
&send_data1,/* 发送的消息内容 */
0 ); /* 等待时间 0 */
if(pdPASS == xReturn)
printf("消息send_data1发送成功!\n\n");
}
if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_GPIO_PIN) == KEY_ON )
{/* K2 被按下 */
printf("发送消息send_data2!\n");
xReturn = xQueueSend( Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */
&send_data2,/* 发送的消息内容 */
0 ); /* 等待时间 0 */
if(pdPASS == xReturn)
printf("消息send_data2发送成功!\n\n");
}
vTaskDelay(20);/* 延时20个tick */
}
}
/***********************************************************************
* @ 函数名 : BSP_Init
* @ 功能说明: 板级外设初始化,所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
* @ 参数 :
* @ 返回值 : 无
*********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
/*
* STM32中断优先级分组为4,即4bit都用来表示抢占优先级,范围为:0~15
* 优先级分组只需要分组一次即可,以后如果有其他的任务需要用到中断,
* 都统一用这个优先级分组,千万不要再分组,切忌。
*/
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
/* LED 初始化 */
LED_GPIO_Config();
/* 串口初始化 */
USART_Config();
/* 按键初始化 */
Key_GPIO_Config();
}