freertos常用任务函数----freertos初学笔记

vtasksuspend 任务挂起函数，用户可以调用Vyasksuspend（）函数将任何状态的任务挂起，被挂起的任务得不到cpu的使用权也不会参加调度，他相对于调度器而言是不可见的，除非解除挂起状态。

vtasksuspendall函数 将所有任务都挂起，也就是挂起任务调度器。

xtaskresumeall恢复所有任务函数，调度器被挂起后可以用此函数恢复，挂起了多少次就要调用多少次xtaskresumeall函数来恢复

vtask resume 任务恢复函数，

Xtaskresumeformisr（）用来恢复被挂起的函数，xtaskresumeformisr专门用在中孤单服务中，无论被挂起了多少次，只需要调用一次此函数即可恢复

vtaskdelete任务删除函数，用于和删除一个任务。当一个任务删除另外一个任务时，形参为要删除任务创建时返回的任务句柄，如果删除自身，那么形参为NULL。

vtaskdelay 任务相对延时函数 ，每个任务都必须是死循环，并且每个任务都必须要有阻塞的情况，不然的话低优先级的任务就无法运行了。

vtaskdelayuntil 绝对延时函数，绝对延时函数常用于比较精准的周期运行任务，它以固定的频率定期执行不受外部的影响，任务从上一次运行到下一次运行开始的时候是绝对的，不是相对的。vtaskdelayuntil和vtaskdelay都是实现任务周期性延时的。但是vtaskdelay的延时是相对的，不确定的，他的延时是等vtaskdelay完毕后开始计算的，并且ctaskdelay延时时间到了以后如果有高级任务或者中断正在执行的话，被延时阻塞的任务并不会马上解除阻塞，所以每次执行任务的周期并不确定，而vtaskdelayuntil延时是绝对的，适用于周期性执行的任务。

xqueuecreate（）消息队列创建函数，用于创建一个新的队列并返回可用于访问这个队列的队列句柄，队列句柄就是一个指向队列数据结构类型的指针，队列就是一个数据结构，用于任务间的数据的传递，每创建一个任务都需要为其分配RAM，一部分存储队列状态，剩下的作为队列消息的存储区域。

vqueuedelete()消息队列删除函数，队列删除是根据消息队列句柄直接删除的，删除之后这个消息队列的所有信息都会被系统回收清空，并且不能再次使用这个消息队列了，需要注意的是，无法删除没有被创建的消息队列。

xqueuesend是一个宏，展开是调用xqueuegenericsend（）这个函数， 该 宏 是 为 了 向 后 兼 容 没 有 包 含 xQueueSendToFront() 和
xQueueSendToBack() 这 两 个 宏 的 FreeRTOS 版 本 。 xQueueSend() 等 同 于xQueueSendToBack()。
xquuesend（）用于向队列尾部发送一个队列消息，消息以拷贝的形式入队，而不是引用的形式，这个函数不能再中断服务函数中调用，中断中必须用带中断保护功能的xqueuesendfromisr（）来代替。

xQueueSendFromISR()是一个宏，宏展开是调用函数 xQueueGenericSendFromISR()。该宏是 xQueueSend()的中断保护版本，用于在中断服务程序中向队列尾部发送一个队列消息，

xqueuesendtofron（）是一个宏，用于向队列队首发送一个消息，消息以拷贝的形式入队，而不是引用，该函数绝对不能在中断服务程序里面被调用，必须要又中断保护功能的函数才行

xQueueSendToFrontFromISR() 是 一 个 宏 ， 宏 展 开 是 调 用 函 数xQueueGenericSendFromISR()。该宏是 xQueueSendToFront()的中断保护版本，用于在中断服务程序中向消息队列队首发送一个消息。

xqueuegenericsend （）通用消息队列发送函数，上面的消息发送函数都是xqueuegenericsend（）展开的宏定义，真正在起作用的就是xqueuegenericsend函数，根据指定的参数不一样，发送消息的结果就是不一样。

xqueuegenericsenformisr（）在中断中发送消息函数，该函数只能用于中断中执行。是不带阻塞机制的。

xqueuereceice是一个宏，宏展开是调用函数xqueuegenricreceive（）。xqueue receive（）用于从一个队列中接收消息并把消息从队列中删除，接收的消息是以拷贝的形式进行的，所以我们必须提供一个足够空间的缓冲区，该函数不能再中断中调用。

xqueuepeek函数在队列中接收消息但是不会删除消息。

xQueueReceiveFromISR()函数是 xQueueReceive ()的中断版本，用于在中断服务程序中接收
一个队列消息并把消息从队列中删除；

xqueuepeekfromisr是xqueuepeek的带中断版本。这两个函数都只能用于中断，不带阻塞机制的。

xqueuegenericreceive（）从队列中读取消息。

消息队列使用注意事项：
1. 使用 xQueueSend()、xQueueSendFromISR()、xQueueReceive()等这些函数之前应先
创建需消息队列，并根据队列句柄进行操作。
2. 队列读取采用的是先进先出（FIFO）模式，会先读取先存储在队列中的数据。当
然也 FreeRTOS 也支持后进先出（LIFO）模式，那么读取的时候就会读取到后进
队列的数据。
3. 在获取队列中的消息时候，我们必须要定义一个存储读取数据的地方，并且该数
据区域大小不小于消息大小，否则，很可能引发地址非法的错误。
4. 无论是发送或者是接收消息都是以拷贝的方式进行，如果消息过于庞大，可以将
消息的地址作为消息进行发送、接收。
5. 队列是具有自己独立权限的内核对象，并不属于任何任务。所有任务都可以向同
一队列写入和读出。一个队列由多任务或中断写入是经常的事，但由多个任务读
出倒是用的比较少。

xsemaphorecreatebinary函数用于创建一个二值信号量。并返回一个句柄，其实二值信号量和互斥量都共同使用一个类型semaphorehandle_t的句柄。

xsemaphorecreatecounting（）用于创建一个计数信号量。

vsemaphoredelete（）用于删除一个信号量，包括二值信号量，计数信号量，互斥量和递归互斥量。

xsemaphoregive（）用于释放信号量的宏，真正实现的工程是调用消息队列通用发送函数。
xsemaphoregivefromisr（）用于释放一个信号量，带中断保护，被释放的信号量可以是二进制的信号量和计数信号量。他不能释放互斥量。因为互斥量不可以在中断中使用。

xsemaphoretake用于获取信号量，不带中断保护，获取信号量的对象可以是二值信号量也可以是计数信号量和互斥量，但是递归互斥量并不能使用这个API函数获取。

xsemaphorecreatemutex（）用于创建一个互斥量，并返回一个互斥量句柄

xsemaphoretecreaterecursivemutex()用于创建一个递归互斥量，不是递归的互斥量由函数

xsmaphorecreatemutex（）或者xsemaphoretemutexstatic（）创建，且只能被同一个任务获取一次，如果同一个任务想再次获取则会失败，递归信号量则相反。它可以被同一个任务获取很多次，获取多少次就要释放多少次，递归信号量与互斥量一样，都实现了优先继承机制。

vsemaphoredelete（）互斥量删除函数。

xsemaphoretake（）互斥量获取函数。