FreeRTOS队列管理

概述

• FIFO 先进先出
• 一个队列可由多方写入
• 当某个任务读取一个队列时，其可以指定一个阻塞超时时间。在这段时间中，如果队列为空，该任务将保持阻塞态以等待队列数据有效。当写入了数据，该任务将自动由阻塞态转移为就绪态。当等待的时间超过了指定的阻塞时间，任务会自动从阻塞态转移为就绪
• 任务在写队列时也可以指定一个阻塞超时时间，这个时间是指当被写队列已满时，任务进入阻塞态以等待队列空间有效的最长时间
• 当多个任务读取或写一个队列，一旦队列数据或空间有效，等待任务中优先级最高的任务会被解除阻塞，如果所有等待任务的优先级相同，那么被解除阻塞的任务将是等待时间最长的任务

API函数

xQueueCreate()

#define xQueueCreate( uxQueueLength, uxItemSize ) 

xQueueSendToBack()与xQueueSendToFront()

#define xQueueSendToBack( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait ) //将数据发送到队列尾
#define xQueueSendToFront( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait )

• xQueueSend()完全等同于xQueueSendToBack()
• 不要在中断服务例程中调用，系统提供中断安全版本的xQueueSendToFrontFromISR()与xQueueSendToBackFromISR()用于在中断服务中实现相同的功能
  

xQueueReceive()与xQueuePeek()

#define xQueueReceive( xQueue, pvBuffer, xTicksToWait )//从队列中接收（读取）数据单元，接收到的单元同时会从队列中删除
#define xQueuePeek( xQueue, pvBuffer, xTicksToWait )//从队列中接收数据单元，但不删

• 不要在中断服务例程中调用，中断安全版本的替代API函数xQueueReceiveFromISR()
  

uxQueueMessagesWaiting()

UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting( const QueueHandle_t xQueue )//查询队列中当前有效数据单元个数

• 不要在中断服务例程中调用，应当在中断服务中使用其中断安全版本uxQueueMessagesWaitingFromISR()。

代码实现写队列时阻塞/向队列发送结构体

结构体

写队列

• 因为写队列任务具有最高优先级，所以队列正常情况下一直处于满状态

读队列

• 读队列任务的优先级最低，所以只有在所有写队列任务都进入阻塞态后才有机会得到执行。而写队列任务只会在队列满时才会进入阻塞态，所以读队列任务得到执行时队列已满。因此读队列任务只管不停地读取数据，不必设定超时时间

main()函数

执行流程

扩展阅读：

• 基础篇
• 高级篇