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旋转坐标变换基本知识
qq_29230349
这个作者很懒,什么都没留下…
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eigen及tf使用
tf: 欧拉角与旋转矩阵互转double roll = -0.25;double pitch =0.68;double yaw = -1.2;tf::Matrix3x3 M;M.setRPY(roll, pitch,yaw);double roll1, pitch1, yaw1;//定义存储r\p\y的容器M.getRPY(roll1, pitch1, yaw1);eigen:https://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quatern原创 2021-11-19 17:29:58 · 460 阅读 · 0 评论 -
变化矩阵求逆等
原创 2021-11-19 14:11:12 · 96 阅读 · 0 评论 -
旋转基础知识
内旋绕旋转轴旋转,外旋绕固定轴旋转,一般我们认为的姿态都是相对于某个固定系的,所以一般采用外旋。外旋的旋转矩阵各种旋转表示及相互转化原创 2021-11-19 10:02:24 · 241 阅读 · 0 评论 -
旋转求导及指数映射
原创 2021-11-19 14:34:42 · 516 阅读 · 0 评论