FreeRTOS学习 -- 任务切换

RTOS 系统的核心是任务管理，而任务管理的核心是任务切换，任务切换决定了任务的执行顺序，任务切换效率的高低也决定了一款系统的性能，尤其是对于实时操作系统。

一、FreeRTOS 任务切换场合

1、执行系统调用

执行系统调用就是执行FreeRTOS 系统提供的相关API函数，比如任务切换函数 taskYIELD()，FreeRTOS 有些API函数也会调用函数 taskYIELD()，这些API函数都会导致任务切换，这些API函数和任务切换函数 taskYIELD()都统称为系统调用。

任务切换函数taskYIELD：

而函数 portYIELD 也是个宏。

通过向中断控制和状态寄存器 ICSR 的bit28写入1挂起 PendSV来启动 PendSV 中断。这样就可以在 PendSV 中断服务函数中进行任务切换了。

中断级的任务切换函数为 portYIELD_FROM_ISR()：

可以看出 portYIELD_FROM_ISR() 最终也是通过调用函数 portYIELD()来完成任务切换的。

2、系统滴答定时器 (SysTick) 中断

FreeRTOS 中滴答定时器（SysTick） 中断服务函数中也会进行任务切换。

滴答定时器中断服务函数：

在滴答定时器中断服务函数中调用了 FreeRTOS 的API 函数xPortSysTickHandler()。

通过向中断控制和状态寄存器 ICSR 的bit28 写入 1 挂起 PendSV 来启动 PendSV 中断。这样就可以在 PendSV 中断服务函数中进行任务切换了。

3、PendSV 中断服务函数

PendSV 中断服务函数 在FreeRTOS 使用# define 重定义了。

4、FreeRTOS 时间片调度

多个任务同时拥有一个优先级，这个该怎么实现？
在FreeRTOS中允许一个任务运行一个时间片后让出CPU的使用权，让拥有同优先级的下一个任务运行，FreeRTOS中的这种调度方法就是时间片调度。

要使用时间片调度的话宏configUSE_PREEMPTION 和宏configUSE_TIME_SLICING 必须为 1。时间片的长度由宏 configTICK_RATE_HZ 来确定，一个时间片的长度就是滴答定时器的中断周期，比如 configTICK_RATE_HZ 为 1000，那么一个时间片的长度就是 1ms。