PID控住算法的控制详解

     PID控制算法是经典控制理论的经典、成熟的控制算法，本文将从理论，实际等情况出发，对PID控制算法进行细致入微的讲解；

     首先，说明PID控制算法，在控制论当中，是一个经典的前置环节，一般在输出端前面进行校正，在实际的应用当中，分场合进行三个算法部分的利用，并不是全部需要使用；接下来将详细的讲解PID算法的三个部分作用及其作用原理。

     PID控制及比例（P），微分(D)，积分控制(I)，在传递函数（非控制专业对传递函数不了解，我将在之后进行说明）当中，比例控制 常数K，他的作用是对微小的误差进行放大，加快系统的相应速度，但K值过大的话，会导致系统的不稳定，是系统失控，达不到理想的控制效果，所以在实际的应用当中，只追求系统的响应速度，盲目扩大K值，会是使系统不稳定。但增大比例环节的K值，是可以减小稳态误差的，并不能消除稳态误差。

      微分控制环节D，在传递函数方面为s,他为系统提供了一个开环零点，使系统的根轨迹向左偏移，有利于改善系统得相对稳定性和动态性能。同时，微分环节具有预测效果，具有前瞻性的作用，可以预测系统接下来的动态响应。在频域中分析，微分环节相当于增大了系统的稳定裕度，增大系统的稳定性。在物理层面上看，微分环节相当于增加了系统的阻尼，加大了系统的响应时间。但微分环节对系统的高频环境下十分灵敏，在高频作用时会对系统频繁起作用，加大系统抖动。

      积分环节I，在传递函数中的为1/s,引入积分环节相当于增加了系统的型别，使系统的型别更高，这样将会消除稳态误差，相对于比例环节的减小，积分环节可以直接的消除稳态误差。但引入积分环节后在频域内相当于减小了系统的稳定的裕度，是系统的稳定性降低，会使系统不稳定。积分环节是三个环节中唯一可以消除稳态误差是稳态误差等于0的控制环节。积分对噪声的高频分量具有抑制作用，频率越高，抑制作用越强；微分对噪声的高频分量具有放大作用，频率越高，放大作用越强。因此，积分对噪声不敏感，而微分对噪声很敏感。

  上述便是在经典控制理论当中，PID控制算法三个环节的详细说明。谢谢大家。