PID算法控制平衡小车速度

1.平衡小车速度控制：

平衡小车在平衡的前提下，应该想办法让他直立行走，也就是下面要讲的在直立控制下给予小车速度达到速度控制

速度控制应该控制的是倾斜角从而触发直立控制达到移动的目的，小车运动的速度和倾斜角成正比，向前运动时车身往前倾斜，角度越大速度越大。

(1)我们设置小车的目标速度为0，先关闭之前调试好的直立控制

(2)积分项的偏差由积分得到，所以积分控制和比例控制的极性相同，查阅资料显示，在不同的系统中，PID参数互相之间会有一定的比例关系，在平衡小车中，我们可以把KI值设置为KI = KP/200.

(3)通过查看数据，我们发现两路编码器相加最大值在160左右，我们速度偏差达到最大速度50%的时候，系统输出电机的最快速度，再7200代表占空比100%
  KP最大值 = 7200/(160*50%) = 90.

(4)确定速度控制的极性：
设置KP值为-负50，KI值为-负0.2 ，这时我们旋转左边轮胎时，发现右边轮胎是往相反方向旋转的。
查阅资料得知：偏差 = 测量值 - 目标值
              偏差= （左轮编码器 +右轮编码器）- 0
               趋于0            后              前
所以确定极性是-负的。

(5)我们设置KP值为+正的50，KI值为正的0.2，这时我们旋转左轮胎，发现两边的轮胎顺着旋转的方向，速度越来越快。所以我们确定极性是+正的。 

(6)我们打开直立控制环，确定KP,KI值的大小。
调试 的结果是：小车直立的同时速度接近于0.

(7)置KP=40,KI=0.2. 看到小车的速度控制不是我们打开直立控制环，不是很理想。

(8)我们增大KP值，KP=60，KI=0.3 发现小车的可以直立，不抖了。但是整体性能还不是很好。

(9)我们把KP值改为80，KI=0.4 。小车整体性能好。

(10)我们尝试增大KP值，KP=100,KI=0.5  发现小车开始抖动，抗干扰能力下降，所以我们选择KP=80,KI=0.4.
我们尝试KP=-80,KI=-0.4. 小车向前倒下。我们确定KP=80,KI=0.4.