OpenHaptics
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图形物理引擎开发
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01 力反馈 OpenHaptics ConsoleExamples-FrictionlessPlane
HDAPI Overview本文目的: 分析 HDAPI demo,如何产生一个触碰平面的力Haptic Device(触觉设备)API 包含两个主要的部分:设备以及调度程序。设备抽象化就可以让任何支持3维触觉的机器在 HDAPI 下使用。调度程序回调允许程序员输入在伺服循环线程内执行的命令。HDAPI 典型用途:初始化设备初始化调度程序启动调度程序使用调度程序执行一些触觉命令完...原创 2019-09-02 17:09:29 · 1574 阅读 · 23 评论 -
02 力反馈 OpenHaptics ConsoleExamples-FrictionlessSphere
本文目的,分析如何产生一个球面上的力(方向垂直于球面)继续分析官方demo在 FrictionlessSphere demo 中,创建了一个球面,由于球面各店的法向量均不相同,相对于上一个demo中平面的力计算要稍微复杂一点点。力的方向首先判断装置位置与球心之间的距离,当距离小于半径时代表穿透穿透时计算球心指向装置位置的向量vec,单位化接着根据穿透的程度以及平面硬度(弹簧系数),...原创 2019-09-02 17:36:33 · 868 阅读 · 0 评论 -
力反馈 OpenHaptics ProgGuide-HDAPI
现在需要加上力反馈的旋转,但是官方的ConsoleExamples中没有旋转的例子,因此需要学习GraphicsExamples中的例子。1:Haptic Device Operations对设备的操作包含获取和设置状态,且只能在伺服循环中通过调度程序回调的方式使用。未完待续初始化首先对设备初始化HHD hHD = hdInitDevice(HD_DEFAULT_DEVICE);...原创 2019-09-03 16:47:34 · 3173 阅读 · 13 评论