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RSS订阅原创 笔记本电脑从0开始装w10+u20.04双系统
1. 笔记本：dell 游匣 G15，Legacy + UEFI启动2. 装机系统： window10（学校软件处下载）+ ubuntu20.04（清华源）3. 原因：固态硬盘价格下降，买了个1T的固态，用于更换原来的128GSSD。4. 想法：512GSSD+1THDD来装Windows，512GSSD用来装Ubuntu。
2023-09-08 15:15:14
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原创 minimum snap 轨迹优化
（1）用多项式表示轨迹的时候，可以人为指定中间点的速度和加速度，以求解最优多项式轨迹参数。对于minimum jerk来说，只给定总轨迹首尾两端的状态，中间点只给定位置，那么对应的约束量就是3 + 3 + (k-1) = k + 5，总轨迹的自由度=(N+1)*k。一段n阶多项式有n+1个系数，一段轨迹首尾两端，如果想规定位置、速度、加速度三个量(minimum jerk)，那么就可以有2*3个方程来定系数。(为什么obvp问题可以求出最优的，而minimum snap轨迹时间不能最优？
2023-03-20 18:01:36
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原创 基于彭特里亚金极小值原理求解OBVP问题以获得运动原语
通过多阶多项式可以去拟合一条无人机轨迹，通常可以使用五阶多项式，并给定初始和终末状态量通过求解方程组来计算多项式参数，从而拟合出一条轨迹。然而，
2023-03-18 17:57:08
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原创 混淆ndarray和tensor的flatten方法出现的问题
关于TypeError: flatten() takes from 0 to 1 positional arguments but 2 were given
2022-10-18 22:21:19
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