无人机路径规划
文章平均质量分 82
Hugin&Munin
这个作者很懒,什么都没留下…
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MinimumSnap 代码细节
minimum snap 代码部分推导原创 2023-03-22 16:51:33 · 253 阅读 · 0 评论 -
minimum snap 轨迹优化
(1)用多项式表示轨迹的时候,可以人为指定中间点的速度和加速度,以求解最优多项式轨迹参数。对于minimum jerk来说,只给定总轨迹首尾两端的状态,中间点只给定位置,那么对应的约束量就是3 + 3 + (k-1) = k + 5,总轨迹的自由度=(N+1)*k。一段n阶多项式有n+1个系数,一段轨迹首尾两端,如果想规定位置、速度、加速度三个量(minimum jerk),那么就可以有2*3个方程来定系数。(为什么obvp问题可以求出最优的,而minimum snap轨迹时间不能最优?原创 2023-03-20 18:01:36 · 824 阅读 · 3 评论 -
基于彭特里亚金极小值原理求解OBVP问题以获得运动原语
通过多阶多项式可以去拟合一条无人机轨迹,通常可以使用五阶多项式,并给定初始和终末状态量通过求解方程组来计算多项式参数,从而拟合出一条轨迹。然而,原创 2023-03-18 17:57:08 · 293 阅读 · 0 评论