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视觉SLAM
文章平均质量分 81
三井_pan
这个作者很懒,什么都没留下…
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ubuntu14.04下安装opencv-2.4.9
因为这一个月都在使用ubuntu系统,遇到很多问题,其中安装opencv的过程中也遇到各种安装出错的问题。 发现按照这篇博客的方法,从始至终一路畅通的安装好了原博客地址 **一、准备工作** step 1,从官网下载opencv-2.4.9 或者从我的百度云盘;http://pan.baidu.com/s/1qXFXZmk 下载之后解压到ubuntu系统下的“下载”文件夹(也可以根据需要解原创 2016-11-15 16:31:33 · 4493 阅读 · 0 评论 -
ROS下运行ORBSLAM2
这里主要做一个简单的总结: 首先我本人对ROS操作系统不是很熟悉;看了高博用KinectV2跑ORBSLAM2的时候觉得不知道怎么跟着下手,所以查了简单的资料,在这里做一个总结; 我的环境是这样:ubuntu 14.04.5 + ROS indigo1、建立一个ros的工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_makesource原创 2017-03-19 19:52:35 · 5597 阅读 · 1 评论 -
常用的SLAM数据集
• SLAM benchmarking. http://kaspar.informatik.uni-freiburg.de/~slamEvaluation/datasets.php • KITTI SLAM dataset. http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php. 包括 单目视觉 ,双目视觉, velodyne,转载 2017-03-20 15:31:58 · 4247 阅读 · 0 评论 -
RGBD-SLAM V2的学习和测试
rgbd-slam一度被称为最稳定有效的SLAM系统;设计最初是利用SIFT特征进行特征的提取,比较耗时,现在随着ORB等二值化特征的广泛应用,已经可以摆脱GPU的加速,这篇博客我主要简单介绍一下如何在实时的场景进行三维重建、以及利用数据集进行测试算法的效果; 需要说明的是我的系统:Ubuntu 14.04+ROS indigo+华硕 Xtion pro live预备的一些工具包:opencv 2原创 2017-03-16 23:03:26 · 12415 阅读 · 5 评论 -
不同尺度空间的室内三维重建问题技术路线
博客下载地址1、小型场景框架1 = 几帧单幅深度图像 + 简单图像拼接(ICP算法族);框架2 = 多帧单幅深度图像 + 相机位姿刚性变换(ICP算法族)+多个深度图像拼接(TSDF方法族); 关键元素:ICP算法族、TSDF算法族。TSDF(Truncated Signed Distance Function) Change:引入相机位姿变换和TSDF算法。2. 相机移动的转载 2017-05-24 23:18:24 · 2270 阅读 · 0 评论 -
关于g2o的学习使用
原文参考:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.htmlg2o常用模块的简单介绍g2o是一个c++编写的项目,用cmake构建。它的github地址在:https://github.com/RainerKuemmerle/g2o 是一个重度模板类的c++项目,其中矩阵数据结构多来自Eigen。g2o项目中含有若干文件夹。刨开那些gitignore转载 2017-05-17 23:07:15 · 9328 阅读 · 4 评论 -
ROS工具的学习笔记
Markdown和扩展Markdown简洁的语法代码块高亮图片链接和图片上传LaTex数学公式UML序列图和流程图离线写博客导入导出Markdown文件丰富的快捷键1、安装配置ROS环境1.1确定ROS环境是否配置成功printenv | grep ROS如果出现以下输出,表明配置成功:ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/r...原创 2018-07-15 22:11:46 · 645 阅读 · 0 评论