ROS工具的学习笔记

1、安装配置ROS环境

1.1确定ROS环境是否配置成功

printenv | grep ROS

如果出现以下输出，表明配置成功：

ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/kinetic/share
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROS_VERSION=1
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=
ROS_DISTRO=kinetic
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/kinetic/etc/ros

1.2 创建ROS工作空间

创建一个catkin工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace   // 把当前目录初始化为一个ROS工作空间。

1.3 编译ROS工作空间

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make  //

catkin_make之后，可以看到在devel目录下，有一些setup.*sh文件，读取这些文件中的任何一个都会将当前工作空间的环境变量置于所有环境变量的最上层。setup.sh文件中定义了catkin_ws空间所需要的环境变量。
读取setup.sh文件：

source devel/setup.sh

确认是否已经加载catkin工作空间环境变量：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

出现以下情况表示加载环境变量成功

/home/pan/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

1.4 总结

初始化ROS的catkin工作空间： catkin_init_workspace
编译ROS的catkin工作空间： catkin_make
读取当前catkin工作空间的环境变量： source devel/setup.sh
验证ROS工作空间的环境变量加载成功： echo $ROS_PACKAGE_PATH

2. ROS文件系统

安装一个ROS学习包,

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

ROS的文件系统主要包含:

Package // ROS代码的软件组成单元,每个Package可以包含库文件,可执行文件,脚步等等
manifests (package.xml) // 对应package的描述文件,用来定义软件包之间的依赖关系,以及版本号,维护者等关键信息

2.1 文件系统工具

1) rospack

rospack是一个命令行工具，用于检索有关文件系统上可用的ROS package的信息。 它实现包括:

rospack find 返回package的绝对路径
rospack depends : 返回package所有依赖项的列表
rospack depends