ROS下运行ORBSLAM2

这里主要做一个简单的总结：
首先我本人对ROS操作系统不是很熟悉；看了高博用KinectV2跑ORBSLAM2的时候觉得不知道怎么跟着下手，所以查了简单的资料，在这里做一个总结；
我的环境是这样：ubuntu 14.04.5 + ROS indigo

1、建立一个ros的工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

索性在catkin文件夹下面ctrl+h，找到隐藏文件夹.bashrc。在.bashrc 最下面添加，

source /opt/ros/indigo/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

1. 安装Pangolin，用于可视化和用户接口

git clone htt