RGBD-SLAM V2的学习和测试

rgbd-slam一度被称为最稳定有效的SLAM系统；设计最初是利用SIFT特征进行特征的提取，比较耗时，现在随着ORB等二值化特征的广泛应用，已经可以摆脱GPU的加速，这篇博客我主要简单介绍一下如何在实时的场景进行三维重建、以及利用数据集进行测试算法的效果；
需要说明的是我的系统：Ubuntu 14.04+ROS indigo+华硕 Xtion pro live

预备的一些工具包：

opencv 2.4.13的安装（其他版本也可以）
可以根据网上的一些教程进行安装；
ros indigo的安装配置

一、下载安装rgbdslam

可以参考这里原作者提供的 使用说明
从头开始安装：（如果是ros其他的版本可以把indigo改成对应的版本）

#Prepare Workspace
source /opt/ros/indigo/setup.bash
mkdir -p ~/rgbdslam_catkin_ws/src
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

#Get RGBDSLAM
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
unzip -q indigo.zip
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/

#Install
rosdep update
rosdep install rgbdslam
catkin_make 

如果一些都顺利，就接着往下进行（中间可能会有少许卡顿，没关系，等他编译完成就行了）；