OpenCV_估算图像之间的投影关系

通用的相机模型（薄镜公式）：

有一种简化模型成为针孔照相机模型，根据相似三角形定理，基本投影方程为：

*相机校准

相机校准就是设置相机各种参数的过程，就是用相机拍摄特定的图案并分析得到的图像，然后再优化的过程中确定最佳的参数值。

OpenCV推荐使用国际象棋棋盘的图案生成用于校准的三维场景的集合，并且由于图案视平面的，因此我们可以假设棋盘位于Z=0且X和Y的坐标轴与网格对齐的位置。

原图：

使用cv::findChessboardCorners()和cv::drawChessboardCorners检测和绘制角点：

连接角点的萧条的次序，就是角点在向量中存储的次序。

相机校准原理：

代码：

CameraCalibrator类：

class CameraCalibrator
{
private:
	//世界坐标系中的点
	std::vector<std::vector<cv::Point3f>> objectPoints;
	std::vector<std::vector<cv::Point2f>> imagePoints;
	//输出矩阵
	cv::Mat cameraMatrix;
	cv::Mat distCoeffs;
	//指定校准方式的标志
	int flag;
	cv::Mat map1, map2;
	bool mustInitUndistort;
public:
	int addChessboardPoints(const std::vector<std::string>& filelist, cv::Size& boardSize);
	void addPoints(std::vector<cv::Point2f>& imageCorners, std::vector<cv::Point3f>& objectCorners);
	double calibrate(cv::Size& imageSize);
	cv::Mat remap(const cv::Mat& image)
	{
		cv::Mat undistorted;
		if (mustInitUndistort)
		{
			cv::initUndistortRectifyMap(
				cameraMatrix,//计算得到的相机矩阵
				distCoeffs,//计算得到的畸变矩阵
				cv::Mat(),//可选矫正项
				cv::Mat(),//生成无畸变的相机矩阵
				image.size(),//无畸变图像尺寸
				CV_32FC1,//输出图片类型
				map1, map2);//x和y映射功能
			mustInitUndistort = false;
		}
		cv::remap(image, undistorted, map1, map2, cv::INTER_LINEAR);
	}

};
int CameraCalibrator::addChessboardPoints(const std::vector<std::string>