qq_30519005的博客

先定义 Publisher 智能指针rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Range>::SharedPtr m_ultrasonic_pub; 初始化订阅 Publisher 主题m_ultrasonic_pub = node->create_publisher<sensor_msgs::msg::Range>("ult", 100);Publisher 发布填写参数void ultrasonic_publish(float

ROS1ROS1是直接用Time类型赋值：ros::Time now = ros::Time::now();ROS2现在ROS2变成了builtin_interfaces/msg/Time类型赋值：builtin_interfaces::msg::Time now = node->get_clock()->now();node是节点

1、使用 backtrace 和 backtrace_symbols 打印的栈函数地址，用 addr2line 指令解析无效，已确定编译时加了 -g -ggdb 的 Debug 模式。2、使用 ROS2 进入 GDB 调试，可以正常打印栈的函数信息。说明 backtrace 函数在系统环境是起作用，没有阉割和优化的。（ros2 进入 gdb 模式和 ros1 一样，可以参考：ros 加-g编译或debug编译）3、单独运行 ROS2 编译好的执行文件，不用ros2 run 去执行，发现缺少库依赖，

ros 加-g编译或debug编译编译方式1.命令行catkin_make2.直接修改CMakelist.txtGDB执行1.rosrun执行2.修改ROS launch文件编译方式1.命令行catkin_make在输入catkin_make时加上一个参数：catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug2.直接修改CMakelist.txt添加以下代码SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$