ros 加-g编译或debug编译
编译方式
1.命令行catkin_make(亲测可以)
在输入catkin_make时加上一个参数:
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
2.直接修改CMakelist.txt
添加以下代码
SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")
GDB执行
1.rosrun执行(亲测可以)
[package_name]:节点路径目录名
[node_name]:节点名
rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' [package_name] [node_name]
2.修改ROS launch文件
在node标签中添加一句话
launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args "
修改后的launch文件如下所示
<node pkg="waypoint_follower" type="pure_persuit" name="pure_pursuit" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args">
<param name="is_linear_interpolation" value="$(arg is_linear_interpolation)"/>
</node>
这样在执行原来例子的时候,就会先打开一个新的shell界面,被调试的程序就在这个shell中被执行了。
如果使用的是Python来写ros,则需要修改调试器为pdb,如下:
launch-prefix="xterm -e python -m pdb "