ros2在msg、srv、action中定义时间戳和赋值

ROS1

ROS1是直接用Time类型
赋值：ros::Time now = ros::Time::now();

ROS2

现在ROS2变成了builtin_interfaces/msg/Time类型
赋值：builtin_interfaces::msg::Time now = node->get_clock()->now();
node是节点：std::shared_ptrrclcpp::Node node= rclcpp::Node::make_shared(“zhi”);
如果类像官方文档中继承ros2的类的话，那直接用this替代node就行；

获取秒级时间：double time1 = node->get_clock()->now().seconds();