Linux(Ubuntu) Socket Example (C++)

服务器代码:

/********************************
*
*  SocketServer.cc
*  Created on 2022/06/28
*  Author: Scott Deng
*
*  An example of socket server.
*
*********************************/
#include <string.h>
#include <sys/socket.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <unistd.h>

#include <iostream>
#include <string>

const int kServerSocketPort = 10086;  // 服务器端口
const int kMsgSize = 1024;            // 接收char[]类型数据的buf大小

int main() {
  // 创建一个server使用的socket对象,并初始化为ipv4网络地址协议
  // socket数据类型为stream,传输协议为tcp协议。
  int server_socket = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,IPPROTO_TCP);
  sockaddr_in server_addr;                             // 创建服务端地址数据。
  server_addr.sin_family = AF_INET;                    // 指定地址协议为ipv4.
  server_addr.sin_port = htons(kServerSocketPort);     // 指定socket服务的端口号。
  server_addr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);     // 指定为"0.0.0.0",表示监听本机所有网卡的端口
  // 如果想要监听某块网卡的端口,请指定为该网卡ip,如下:
  // server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("127.0.0.1");
  // 将socket对象与地址信息绑定,成功返回非负值,失败返回-1
  bind(server_socket,(sockaddr*)&server_addr,sizeof(server_addr));
  // ServerSocket开始监听,最大连接数指定为5,成功返回非负值,失败返回-1
  listen(server_socket,5);
  std::cout << "Listening ..." << std::endl;

  // 创建一个新的socket对象来和连接客户端的socket对象(sever的socket还要继续听!)
  sockaddr_in client_addr;
  socklen_t client_addr_len = sizeof(client_addr);
  int sub_server_socket = accept(server_socket,          // 从指定sever取得连接信息
                               (sockaddr*)&client_addr,  // 获得客户端的地址
                               &client_addr_len);
  std::cout << inet_ntoa(client_addr.sin_addr) << ":"
            << ntohs(client_addr.sin_port)
            << " is connected." << std::endl;
  char receive_data_buf[kMsgSize];  // 创建接收数据的buf.
  int return_num;                   // 声明int型数据接收recv()的返回值。
  char check_msg[] = "Message received.";
  while (true) {
    memset(receive_data_buf,0,sizeof(receive_data_buf));
    // recv()函数会等待sockfd的发送缓冲区中的数据被协议传送完毕,
    // 当协议把数据接收完毕后,recv函数就把sockfd的接收缓冲区中的数据copy到buf中,
    // recv函数返回其实际copy的字节数,返回0说明传输时网络中断
    // 如果协议在传送数据时出现网络错误,或copy时出错返回SOCKET_ERROR
    // 该函数的第一个参数指定接收端套接字描述符;
    // 第二个参数指明一个缓冲区,该缓冲区用来存放recv函数接收到的数据;
    // 第三个参数指明buf的长度;
    // 第四个参数一般置0;
    return_num = recv(sub_server_socket,receive_data_buf,kMsgSize,0);
    std::cout << "Message from client: "
              << receive_data_buf << std::endl;
    send(sub_server_socket,check_msg,sizeof(check_msg),0);  // 向客户端发送确认信息
  }
  close(sub_server_socket);
  close(server_socket);
  return 0;
}

客户端代码:

/********************************
*
*  SocketServer.cc
*  Created on 2022/06/28
*  Author: Scott Deng
*
*  An example of socket client.
*
*********************************/
#include <sys/socket.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>

#include <string>
#include <iostream>

const char kServerSocketIp[] = "127.0.0.1";
const int kServerSocketPort = 10086;  // 服务器端口
const int kMsgSize = 1024;            // 接收char[]类型数据的buf大小

int main() {
  char send_msg[] = "Test message.";
  // 创建一个server使用的socket对象,并初始化为ipv4网络地址协议
  // socket数据类型为stream,传输协议为tcp协议。
  int client_socket = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,IPPROTO_TCP);
  sockaddr_in server_addr;                                   // 创建服务端地址数据。
  memset(&server_addr, 0, sizeof(server_addr));              // 先将保存地址的server_addr置为全0
  server_addr.sin_family = AF_INET;                          // 指定地址协议为ipv4.
  server_addr.sin_port = htons(kServerSocketPort);           // 指定服务端端口。
  server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(kServerSocketIp);  // 指定服务端ipv4地址。
  // 连接服务器,成功返回0,错误返回-1
  connect(client_socket,(sockaddr*)&server_addr,sizeof(server_addr));
  char recv_msg_buf[kMsgSize];  // 创建接收数据的buf.
  int return_num;               // 声明int型数据接收recv()的返回值。
  while (true) {
    send(client_socket,send_msg,sizeof(send_msg),0);           // 发送数据。
    std::cout << "Send message: " << send_msg << std::endl;
    return_num = recv(client_socket,recv_msg_buf,kMsgSize,0);  // 接收来自服务器的数据
    std::cout << "Message from server: " 
              << recv_msg_buf << std::endl;
    memset(recv_msg_buf,0,kMsgSize);
    // 若在循环体内定义发送消息,可以选择将发送消息置0.
    // memset(send_msg,0,sizeof(send_msg));
    sleep(1);
  }
  close(client_socket);
  return 0;
}

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以下是在 Ubuntu 下使用 SocketCAN 进行编程的步骤: 1. 安装 can-utils 软件包。可以使用以下命令进行安装: ``` sudo apt-get update sudo apt-get install can-utils ``` 2. 连接 CAN 设备。可以使用以下命令查看已连接的设备: ``` ifconfig -a ``` 如果设备名为 can0,则可以使用以下命令启动该设备: ``` sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 ``` 3. 编写测试程序。可以使用以下代码进行测试: ```c++ #include <iostream> #include <cstring> #include <cstdlib> #include <unistd.h> #include <net/if.h> #include <sys/ioctl.h> #include <sys/socket.h> #include <linux/can.h> #include <linux/can/raw.h> using namespace std; int main() { int s, nbytes; struct sockaddr_can addr; struct can_frame frame; struct ifreq ifr; const char *ifname = "can0"; if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) { perror("socket"); return 1; } strcpy(ifr.ifr_name, ifname); ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); addr.can_family = AF_CAN; addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex; if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) { perror("bind"); return 1; } frame.can_id = 0x123; frame.can_dlc = 2; frame.data[0] = 0x11; frame.data[1] = 0x22; nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame)); if (nbytes != sizeof(struct can_frame)) { cout << "Send error" << endl; return 1; } return 0; } ``` 此程序用于向 CAN 设备发送一个带有标识符 0x123 和数据 0x11, 0x22 的帧。 4. 编译程序。可以使用以下命令进行编译: ``` g++ -o socketcan socketcan.cpp ``` 5. 运行程序。可以使用以下命令运行程序: ``` sudo ./socketcan ``` 运行程序后,应该能够成功发送数据帧到 CAN 设备。

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