Apollo开源软件ROS定制版差异化分析

最新推荐文章于 2024-10-19 18:14:30 发布

逐风的小黄

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分类专栏：无人驾驶无人驾驶：弯道超车的利器文章标签： ROS Apollo

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_30683329/article/details/88261399

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Apollo定制版ROS针对ROS进行了安全、传输速度和兼容性的改进。去中心化设计增强了系统的可靠性，避免了单点故障。通过共享内存特性，通信效率提升，减少了资源消耗。同时，采用Protobuf解决数据兼容性问题，允许节点间更灵活的数据交换。

摘要由CSDN通过智能技术生成

什么是ROS？

ROS全称Robot Operate System，也就是机器人操作系统，它具有典型的分布式、模块化的软件架构特征。ROS也是当前全球使用最广泛、生态支持最好的机器人操作系统，虽然说是机器人操作系统，但是当前其被广泛运用在无人驾驶领域，半数以上的无人驾驶公司和团队、实验室、研究机构甚至包括部分车场都在使用它来进行无人驾驶的开发。
ROS的官网是：http://www.ros.org/
在这里插入图片描述
简单来说，它是一个类操作系统，当前支持的最好的，也是最常见的就是Ubuntu16.04。为什么说他是类操作系统，因为它的运作必须要基于一个真实的操作系统（通常是Ubuntu）来支撑。但是它同样提供了一系列的接口、诊断工具、组件通信、附属工具、第三方软件集成（例如PCL、OpenCV等）、常用传感器接口等等。
在ros官网的wiki上，ROS的自我定义是：
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。