UCOS III创建一个基础的任务

 声明一下:这里用的是原子的教程和代码。

ucos iii有5个系统任务：空闲任务，时钟节拍任务，统计任务，定时任务，中断服务管理任务。而在系统初始化的时候最少哦要创建两个任务：空闲任务和时钟节拍任务。空闲任务的优先级应为最低OS_CFG_PRIO_MAX(默认为256)-1,中断服务管理任务的优先级应为0（最高)，统计任务应为OS_CFG_PRIO_MAX-2,时钟节拍任务应为1

在ucos iii中创建任务一般在main文件上，在main()函数前通过宏定义一些任务的参数

定义任务的优先级，任务堆栈大小，创建任务控制块结构体，定义任务堆栈空间，申明任务函数。不过要注意在OSStart()（就是正式开启ucos iii）前只能创建一个任务，我们一般在main函数中创建一个start_task()开始任务，其它的任务在开始任务创建。

main()函数例程

int main(void){
    OS_ERR err;             //很重要的变量，用来存放函数错误是的返回值。
    CPU_SR_ALLOC();
    delay_init();         //时钟初始化。
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断分组配置。
    
    OSInit(&err);        //初始化UCOSIII
    OS_CRITICAL_ENTER();   //进入临界区
    
    OSTaskCreate(            //创建开始任务。
            (OS_TCB *)&StartTaskTCB,       //任务控制块
            (CPU_CHAR *)"start task",    //任务名字（不知道有什么用)
            (void *) 0,                //传递给任务函数的参数
            (OS_PRIO )START_TASK_PRIO,   //任务的优先级（前面 宏定义了）
            (CPU_STK *)&START_TASK_STK[0],   //任务堆栈的基地址。
            (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10, //任务堆栈的深度限位
            (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,    //任务堆栈大小
            (OS_MSG_QTY) 0,               //任务内部消息队列能接受的最大的消息数目，为0是禁止接收
            (OS_TICK ) 0,              //当时间片轮转时的时间长度，为0时为默认长度
            (void *) 0,             //用户补充的存储区
            (OS_OPT ) OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,   //任务选项
            (OS_ERR *)&ERR);         //存放任务错误时的返回值
    OS_CRITICAL_EXIT();        //退出临界区
    OSStart(&err);         //开启UCOS III
    while(1);
}

 注意事项

1. CPU_Init()函数会创建空闲任务。
2. 在创建任务前要进入临界区，就是要调用OS_CRITICAL_ENTER()函数，结束要掉用OS_CRITICAL_EXIT()函数退出临界区。

 补充：

• 任务状态：休眠态，就绪态，运行态，等待态，中断服务态。
• 原子的UCOSIII任务时间片默认是5ms
• 延时函数是OSTimeDlyHMSM().
  • 例子：OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s。
• 删除任务时调用：OSTaskDel()函数
  • 例子：OSTaskDel((OS_TCB*)&Task2_TaskTCB,&err);  //参数写入要删除的任务控制块地址
• 挂起任务调用:OSTaskSuspend(),恢复任务调用:OSTaskResume()函数
  • 挂起任务：OSTaskSuspend((OS_TCB*)&Task2_TaskTCB,&err);
  • 恢复任务：OSTaskResume((OS_TCB*)&Task2_TaskTCB,&err);
  • OSTaskResume()函数只能恢复OSTaskSuspend()挂起的函数。
• 任务选项的代表的含义