UCOSIII中断的相关处理及延时的处理

中断管理

1. UCOSIII支持中断嵌套的，高优先级的中断可以打断低优先级的中断,最高支持250级中断嵌套，OSInitNestingCtr就是记录中断嵌套层数的（进入+1，退出-1）。
2. 中断会打断正在执行的的任务，转而执行中断服务程序，但是如果在执行中断服务程序时有比之前更高优先级的任务就绪，当退出中断服务程序的时候，cpu就会直接执行这个更高级别的任务。
3. 编写中断服务函数
   1. 例程：

      void XXX_Handler(void)
      {
          OSIntEnter();           //进入中断
          
          /*...........
          用户自己编写的代码。
          ...........*/             
          OSInitExit();          //触发任务切换软中断
      }

       

   2. XXX为不同中断源的中断函数的名字

4. 直接发布和延时发布

   1. 通过宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN定义。（1：延时发布，0：直接发布）

   2. 延时模式下：中断服务程序调用系统的发布函数时，系统不会直接调用，而是将这个发布函数调用和相应的参数写入到专用的队列中，该队列称为中断队列，然后使中断队列处理任务进入就绪态。

   3. 一般使用延时发布，直接发布会导致中断响应时间延长。

   4. 延时发布模式下：UCOSIII通过关闭中锁定任务调度来保护临界代码

   5. 直接发布模式下：UCOSIII通过关闭中断来保护临界代码。

   6. 在中断队列处理任务访问队列时仍然需要关闭中断，但是提取发布函数需要的参数后会打开中断，然后用锁定任务调度器进行发布函数调用。

临界代码保护

有些代码需要保证其完成运行，不能被打断，这些代码称为临界代码，也叫临界区

1. 进入临界区：OS_CRITICAL_ENTER()
2. 退出临界区：OS_CRITICAL_EXIT()或OS_CRITICAL_NO_SCHED()
3. 当宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN定义为0时，进入临界区会使用关中断的方法，定义为1的时候进入临界区会使用给任务调度器上锁的方法（不关闭中断，中断可打断）。

 

延时函数具体使用

OSTimeDly()函数

1. 原型：void OSTimeDly(OS_TICK    dly,OS_OPT  opt,OS_ERR       *p_err)
2. dly:     指定延时的时间长度，单位为时间节拍数
3. opt:     指定的延时使用选项，有四种选项
   1. OS_OPT_TIME_DLY     相对模式(不是很准确，偶尔会相差+-一个节拍)
   2. OS_OPT_TIME_TIMEOUT    同上
   3. OS_OPT_TIME_MATCH     绝对模式(指上电后多少个时间节拍来执行)
   4. OS_OPT_TIME_PERIODIC      周期模式(用于长时间运行的周期性延时）
4. p_err :   指向调用该函数后返回的错误码

OSTimeDlyHMSM()函数（常用的）

原型：void  OSTimeDlyHMSM(CPU_INT16U      hours,                              //需要延时的小时数

                                                  CPU_INT16U     minutes,                          //需要延时的分钟数

                                                  CPU_INT16U      seconds，                   //需要延时的秒数

                                                  CPU_INT32U      milli，                         //需要延时的毫秒数

                                                  CPU_OPT          opt,                             //选项

                                                  OS_ERR            *p_err)

opt   :相比OSTimeDly()函数多两个选项OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT和OS_OPT_TIME_HMSM_NON_STRICT。

         （范围不同：第一个：hours:0~99,minutes:0~60,seconds:0~59,milli:0~999。

             第二个:hours:0~999,minutes:0~9999,seconds:0~65535,milli:0~4294967259)