UCOS-III笔记1-创建单任务

最新推荐文章于 2024-05-03 04:29:05 发布

驭术之谛

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文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44499905/article/details/127731887

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一、首先先做板级初始化

将外设的初始化写在BSP_Init函数里，之后在main函数中调用

/***********************************************************************
2 * @ 函数名： BSP_Init
3 * @ 功能说明：板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
4 * @ 参数：
5 * @ 返回值：无
6 *********************************************************************/
7 static void BSP_Init(void) 
8 { 
9 /*
10 * STM32 中断优先级分组为 4，即 4bit 都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
11 * 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
12 * 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
13 */
14 NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
15
16 /* 外设初始化，这里以LED和串口为例 */
17 LED_GPIO_Config();
18
19 /* 串口初始化 */
20 USART_Config();
21 }

二、正式创建任务

在app.c文件中创建起始任务，并在star_task起始任务函数中调用其它的创建任务函数，

起始任务函数同样在main函数中被调用

在创建任务之前先做一些必要的定义：

#define STAR_STK_SIZE		128					//任务堆栈大小
OS_TCB StarTaskTCB;									//任务控制块
CPU_STK STAR_TASK_STK[STAR_STK_SIZE];		    //任务堆栈

创建任务函数：


void create_star_task(uint8_t prio)
{
    OS_ERR  err;
	OSTaskCreate ((OS_TCB    *)   &StarTaskTCB,			//任务控制块
								(CPU_CHAR  *)   "star_task",			//任务名称,该名字能被调试器显示出来
								(OS_TASK_PTR)    star_task,				//任务函数
								(void      *)    0,								//传入函数的参数
								(OS_PRIO    )    prio,	//任务的优先级
								(CPU_STK   *)   &STAR_TASK_STK[0],//任务堆栈基地址
								(CPU_STK_SIZE)   STAR_STK_SIZE/10,//任务堆栈深度限制,用于堆栈溢出检测
								(CPU_STK_SIZE)   STAR_STK_SIZE,		//任务堆栈大小
								(OS_MSG_QTY  )   0,								//任务内部消息队列接收的最大消息数目,0则是禁止消息队列
								(OS_TICK     )   0,								//使能时间片轮转调度时设定当前任务的时间片长度,0为默认长度
								(void       *)   0,								//用户补充的存储区,一般为一个数据结构,用来扩展任务的TCB,如:放浮点运算内容
								(OS_OPT      )   OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //包含任务的特定选项：检测该任务的堆栈|需要堆栈清零
								(OS_ERR     *)  &err);							//指定一个变量存储错误码

}

任务主体函数：

void star_task(void *p_arg)
{
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();	
	CPU_Init();
	p_arg = p_arg;//防止编译器报警
	OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区

    /*  创建任务区  */
	  create_throw_task(4);
		create_load_task(5);
		create_pose_task(6,7);
	  create_connect_task(9);
	  create_navigation_task(10);
    create_monitor_task(11);
		create_command_task(12);
		create_hand_task(13);
		create_key_task(14);
		create_motor_driver_task(15);
		create_display_task(16);
    retarget_init();
    
	OS_CRITICAL_EXIT();		//退出临界区
	OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StarTaskTCB,&err);		//挂起开始任务	
    
}

可以看到，任务的优先级作为任务主体函数的参数来进行设置

对比其它创建函数可以发现，创建函数的区别在于

1、任务控制块不同

OS_TCB StarTaskTCB;									//任务控制块

OSTaskCreate ((OS_TCB    *)   &StarTaskTCB,			//任务控制块

2、任务名与任务函数名不同

(CPU_CHAR  *)   "star_task",			//任务名称,该名字能被调试器显示出来
(OS_TASK_PTR)    star_task,				//任务函数

3、任务堆栈不同

(CPU_STK   *)   &STAR_TASK_STK[0],//任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)   STAR_STK_SIZE/10,//任务堆栈深度限制,用于堆栈溢出检测
(CPU_STK_SIZE)   STAR_STK_SIZE,		//任务堆栈大小

总结：创建任务需要先定义任务堆栈大小、任务控制块和任务堆栈，之后copy例程进行修改

最后看一下mian函数里有什么：

int main(void)
{
	/****************** Operation System Initialization ***************/    
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();	
	OSInit(&err);		//初始化UCOSIII    
	/******************	Operation  Task **************/
	OS_CRITICAL_ENTER();		//进入临界区    
	/****************** Persional Init	Code **************/
	BSP_Init();  					//初始化各外设       
	create_star_task(40);         
	OS_CRITICAL_EXIT();	//退出临界区	 
	/****************** Open UCOSIII System ****************/
	OSStart(&err);  
	while(1);
}

CPU_SR_ALLOC()：使用到临界段（在关/开中断时）时必须用到该宏，该宏声明和
定义一个局部变量，用于保存关中断前的 CPU 状态寄存器 SR（临界段关中断只需保存 SR），开中断时将该值还原