论文学习
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九九Jiu
一蓑烟雨任平生
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The Three-Dimendional Normal-Distributions Transform论文学习(Chapter 2)
Chapter 2. 普遍概念2.1 Points, positions, and pose: 点,位置,和位姿Points很好理解,就是普通意义上的点,下文会用一个向量x来表示位置,这是点的一个重要属性。pose位姿这个概念可能比较陌生,它一般用在扫描配准和定位中,代表着位置和方向的组合,或者说,位姿可以由围绕坐标系原点的旋转以及平移来表示。2.2 rotation: 旋转在二维平面...原创 2018-12-04 17:29:05 · 513 阅读 · 0 评论 -
The Three-Dimendional Normal-Distributions Transform论文学习(Chapter 1)
我打算学习这篇论文是因为它是很多人认可推广的,在NDT学习上最基础也是最全面的一篇论文。虽然它写于2009年,但是学习它还是非常的有意义的。我找了一下学习资料,发现很难找到系统学习这些知识的地方,所以打算自己一点点学,把学习的过程分享到这里,一来是督促自己,二来如果能为后来学习的人有所帮助那也是非常有意义的。第一部分是预备知识:Preliminaries,包括4章。我每篇博客正常会更新一章的内...原创 2018-11-26 21:59:56 · 1307 阅读 · 0 评论 -
The Three-Dimendional Normal-Distributions Transform论文学习(Chapter 5之5.1 ICP)
Chapter 5. Related work on scan registration5.1 ICP迭代最近点(ICP)算法是目前广泛用于三维点云配准的算法。ICP上的两篇重要论文是由Besl和McKay,Chen和Medioni 撰写的。由于它的概念,已经开发了大量的变种。Rusinkiewicz给出了ICP的不同变化的一个很好的调查。简要地总结该算法:ICP通过最小化两个扫描中对应点之间...原创 2018-12-05 16:00:37 · 954 阅读 · 0 评论 -
The Three-Dimendional Normal-Distributions Transform论文学习(Chapter 5)
Chapter 5. Related work on scan registration5.2 IDCLu和Milios提出的迭代对偶对应(IDC)算法是对ICP的扩展,其主要目的是在匹配2D距离扫描时加速位姿估计时旋转部分的收敛。IDC使用两个规则来寻找对应关系。在每次迭代中,和ICP一样,旋转/平移元组τ1=(R1,t1⃗)\tau_1=(R_1,\vec{t_1})τ1=(R1,t...原创 2018-12-07 10:33:32 · 992 阅读 · 0 评论 -
The Three-Dimendional Normal-Distributions Transform论文学习(Chapter 6)
Chapter 6. The normal-distributions transform这一章详细讲解了NDT算法,以及NDT是怎样应用到扫描配准上的。6.1 NDT for representing surface用NDT算法来表示光滑表面,第一步是将扫描所占用的空间细分为网格单元(2D情况下为正方形,3D情况下为立方体)。根据单元内的点分布计算每个单元的PDF(probality di...原创 2019-01-15 20:11:10 · 798 阅读 · 1 评论